[发明专利]一种大型升降平台多支点同步控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种大型升降平台多支点同步控制方法，其特征在于，所述方法应用于大型升降平台，所述大型升降平台包括至少两个升降支点，所述方法包括：

分别获取每个所述升降支点的高度位置值；

比较每个所述升降支点的高度位置值，根据所述大型升降平台的运动状态确定最滞后升降支点；

计算每个所述升降支点与所述最滞后升降支点的高度偏差，其中，所述高度偏差为所述升降支点的高度位置值与所述最滞后升降支点的高度位置值之差的绝对值；

根据所述高度偏差分别向对应的升降支点发送速度控制信号，以保证每个所述升降支点与所述最滞后升降支点的高度偏差不超过预设最大高度偏差；

其中，根据所述高度偏差分别向对应的升降支点发送速度控制信号，以保证每个所述升降支点与所述最滞后升降支点的高度偏差不超过预设最大高度偏差，具体包括：

根据所述预设最大高度偏差确定启动阈值和停止阈值；

比较每个所述升降支点的所述高度偏差与所述启动阈值的大小；

如果所述高度偏差大于或等于所述启动阈值，向所述高度偏差对应的所述升降支点发送降低速度的速度控制信号，将对应的所述升降支点的升降速度由预设的第一额定速度改为预设的第二额定速度，所述第二额定速度小于所述第一额定速度；

检测各升降支点的高度位置值，计算处于速度调节状态的所述升降支点与所述最滞后升降支点之间的高度偏差；

比较所述高度偏差与所述停止阈值的大小；

如果所述高度偏差小于或等于所述停止阈值，向所述高度偏差对应的所述升降支点发送提高速度的速度控制信号，将对应的所述升降支点的升降速度由所述第二额定速度恢复至所述第一额定速度；

其中，根据预设最大高度偏差确定启动阈值和停止阈值的方法，包括以下步骤：

根据所述预设最大高度偏差确定所述启动阈值的数值范围，所述启动阈值的数值范围为：D_start＜D_max-2ξv_hT，其中，D_start为启动阈值，D_max为所述预设最大高度偏差，ξ为所述升降支点升降时实际速度中最大值和最小值的偏差比率，v_h为所述第一额定速度，T为控制周期；

确定所述停止阈值的数值范围，所述停止阈值的数值范围为：D_stop＞2[(1+0.5ξ)v_h-(1-0.5ξ)v_l]T，其中，D_stop为停止阈值，ξ为所述升降支点升降时实际速度中最大值和最小值的偏差比率，v_h为所述第一额定速度，v_l为所述第二额定速度，T为控制周期；

根据所述启动阈值的数值范围、所述停止阈值的数值范围和所述启动阈值与所述停止阈值的数量关系确定所述启动阈值和停止阈值，其中，所述启动阈值与所述停止阈值的数量关系为所述启动阈值大于所述停止阈值。

2.根据权利要求1所述的大型升降平台多支点同步控制方法，其特征在于，比较每个所述升降支点的高度位置值，根据所述大型升降平台的运动状态确定最滞后升降支点的方法为：

比较每个所述升降支点的高度位置值，选择出最大高度位置值和最小高度位置值；

若所述大型升降平台处于上升运动状态，则所述最小高度位置值对应的升降支点为最滞后升降支点；

若所述大型升降平台处于下降运动状态，则所述最大高度位置值对应的升降支点为最滞后升降支点。