[发明专利]一种大型升降平台多支点同步控制方法和控制系统

说明书

本发明提供了一种大型升降平台多支点同步控制方法和控制系统，应用于大型升降平台。同步控制方法包括步骤：分别获取每个升降支点的高度位置值；比较每个升降支点的高度位置值，根据大型升降平台的运动状态确定最滞后升降支点；计算每个升降支点与最滞后升降支点的高度偏差；根据高度偏差分别向对应的升降支点发送速度控制信号，以保证每个升降支点与最滞后升降支点的高度偏差不超过预设最大高度偏差。本发明提供的控制方法和控制系统能够低成本地准确控制大型升降平台各升降支点的同步误差不超过一定范围。

技术领域

本发明涉及工业控制领域，具体涉及一种大型升降平台多支点同步控制方法和控制系统。

背景技术

大型升降平台由于平台自身重量大、起升高度高等特点，通常采用多个升降液压执行元件作为升降支点控制平台的升降运动，在升降过程中，由于液压执行元件存在的非线性摩擦阻力、液压系统的泄漏、液压元件的制造精度差异、液压元件长时间运转导致工作特性发生变化、负载不均匀等原因，各升降支点在升降时通常会产生较大的同步误差。当同步误差超过一定范围后，会导致平台倾斜、设备损坏等不利后果产生。以某大型检修升降平台为例，由于所需维修设备本身的特殊性，要求升降平台升降过程中同步精度达到10mm以内，否则平台将会倾斜，导致设备损坏，造成经济损失。

液压同步控制是提高升降同步精度的主要途径。液压同步控制主要有开环控制和闭环控制两种形式。

同步开环控制主要利用同步阀实现单向同步运动回路，同步精度主要依赖于同步阀的分流精度；或者通过串联两液压缸实现同步运动回路，同步精度主要依赖于两缸的工作面积的接近度。开环同步控制结构简单、成本低，但由于开环同步控制回路不能有效消除或抑制外界干扰等不利因素的影响，常用于对同步精度要求不高的场合，另外，开环控制方法也无法实现将同步误差控制在某一合理范围的技术要求。

当采用同步闭环控制时可对执行件的输出进行检测、反馈，并与输入信号进行比较，从而构成负反馈闭环控制，该系统可以消除和抑制开环控制系统中诸多不利因素的影响，常用于对同步精度要求比较高的场所，但组成复杂，且执行元件成本较高。现有技术中，同步闭环控制系统通常采用PID控制器和比例阀实现执行件的高精度同步控制，但比例阀成本较高，对于譬如大型升降平台这种精度要求不是特别高的应用场合而言较为浪费，且由于大型升降平台负重较大，频率较高的速度调节容易导致比例阀和执行元件的损坏。因此，寻找一种适用于大型升降平台的低成本的闭环同步控制方法成为本领域技术人员所研究的重要课题。

发明内容

本发明旨在提供一种大型升降平台多支点同步控制方法和控制系统，能够低成本的准确控制大型升降平台各升降支点的同步误差不超过一定范围。

为实现上述目的，本发明提供了一种大型升降平台多支点同步控制方法，所述方法应用于大型升降平台，所述大型升降平台包括至少两个升降支点，所述方法包括：

分别获取每个升降支点的高度位置值；

比较每个升降支点的高度位置值，根据大型升降平台的运动状态确定最滞后升降支点；

计算每个升降支点与最滞后升降支点的高度偏差，高度偏差是指各升降支点的高度位置值与最滞后升降支点的高度位置值之差的绝对值；

根据各升降支点的高度偏差分别向对应的升降支点发送速度控制信号，以保证每个升降支点与所述最滞后升降支点的高度偏差不超过预设最大高度偏差。

进一步地，比较每个升降支点的高度位置值，根据大型升降平台的运动状态确定最滞后升降支点的方法为：

比较每个升降支点的高度位置值，选择出最大高度位置值和最小高度位置值；

若大型升降平台处于上升运动状态，则最小高度位置值对应的升降支点为最滞后支点；

若大型升降平台处于下降运动状态，则最大高度位置值对应的升降支点为最滞后支点。