[发明专利]一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人

权利要求书

1.一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，包括有手术台，其特征在于：所述手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，所述X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，所述主连接座上还安装主推杆，所述主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，所述主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，所述主摆臂上还连接有Y向引导装置，所述Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；

所述X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，所述副摆臂之间通过快换机构连接有横梁，构成副龙门机械臂；

所述副连接座与副摆臂之间连接有副推杆，且副推杆与副摆臂下端相连，所述副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁。

2.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述主摆臂上开设有用于容纳主定位锁的主收纳槽，所述副摆臂上开设有用于容纳副推杆的副定位锁。

3.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述X向引导控制装置包括有X向导轨，所述X向导轨上设置有主X向滑块与副X向滑块，所述主X向滑块与主连接座相连，所述副X向滑块与副连接座相连，所述X向导轨的一端设置有X向运动电机。

4.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述主定位锁与副定位锁均包括有衔接套筒，所述衔接套筒的上端插入有上连杆，所述衔接套筒的下端插入有下连杆，所述衔接套筒的内部上端设置有主正螺纹，所述衔接套筒的内部下端设置有主反螺纹，所述上连杆插入衔接套筒的部分设置有主正螺纹，所述下连杆插入衔接套筒的部分设置有主反螺纹，所述衔接套筒内设置有正反旋螺母。

5.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述Y向引导装置包括有Y向驱动电机，所述Y向驱动电机上安装有转轴，所述主连接座与主摆臂之间连接有主推杆。

6.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述Z向引导控制装置包括有Z向驱动电机，所述Z向驱动电机上安装有快换机构。

7.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述主摆臂的顶端通过开合装置与Y向引导装置相连，所述开合装置包括有定位套，所述定位套上设置有安装孔，所述安装孔内穿设有锁紧螺母，所述定位套通过锁紧螺栓安装在主摆臂顶部，所述定位套上设置有定位凸台，所述主摆臂顶部对应位置处设置有凹槽，所述定位凸台嵌入凹槽内。

8.根据权利要求1所述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其特征在于：所述副摆臂的顶部设置有连接扣，所述横梁通过连接扣定位连接。