[发明专利]一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人

说明书

本发明涉及一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，包括有手术台，手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，主连接座上还安装主推杆，主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，主摆臂上还连接有Y向引导装置，Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁。由此，可以实现多个手术器械的协同及不同手术操作。并且，采用了双臂的构造，实现类似“双手”的同步高精度操作，一改以往单臂操作的各类缺陷。

技术领域

本发明涉及一种机械臂手术机器人，尤其涉及一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人。

背景技术

近年来，一些骨科手术机器人在临床上获得成功的应用，如以色列的Mazor脊柱助理人、韩国的SPINEBOT脊柱机器人、美国的Mazor X脊柱手术机器人以及Think关节手术机器人等，它们有的固定在人体的棘突上，但多采用结构，目前面临以下问题：1.承载轻如固定在人体棘突上的脊柱手术机器人显然不能重载，装在小车上的轮式关节型机器人也属于轻载机器人；2.刚性较差如轮式关节型脊柱手术机器人，其机械臂是一个很长的悬臂结构，末端仅设计承载一个导向管引导椎弓根钉置入，机械臂末端如需承载重量较大的器械时，则易发生形变；3.精度难以进一步提升由于上述结构原因，使机器人操作精度提升遭遇瓶颈问题，进一步提升精度困难；4.功能单一，拓展升级困难多为单机械臂结构，影响骨科多功能手术实现；5.体积庞大，患者易“望而生畏”有些骨科手术机器人体积庞大，易使患者发生恐惧，产生一定的心理压力；6.占用手术室空间较多，影响操作便利性。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人。

本发明的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，包括有手术台，其中：所述手术台1的两侧成对设置有X向引导控制装置，所述X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，所述主连接座上还安装主推杆，所述主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，所述主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，所述主摆臂上还连接有Y向引导装置，所述Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；所述X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，所述副摆臂之间通过快换机构连接有横梁，构成副龙门机械臂；所述副连接座与副摆臂之间连接有副推杆，且副推杆与副摆臂下端相连，所述副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁。

进一步地，上述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其中，所述主摆臂上开设有用于容纳主定位锁的主收纳槽，所述副摆臂上开设有用于容纳副推杆的副定位锁。

更进一步地，上述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其中，所述X向引导控制装置包括有X向导轨，所述X向导轨上设置有主X向滑块与副X向滑块，所述主X向滑块与主连接座相连，所述副X向滑块与副连接座相连，所述X向导轨的一端设置有X向运动电机。

更进一步地，上述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其中，所述主定位锁与副定位锁均包括有衔接套筒，所述衔接套筒的上端插入有上连杆，所述衔接套筒的下端插入有下连杆，所述衔接套筒的内部上端设置有主正螺纹，所述衔接套筒的内部下端设置有主反螺纹，所述上连杆插入衔接套筒的部分设置有主正螺纹，所述下连杆插入衔接套筒的部分设置有主反螺纹，所述衔接套筒内设置有正反旋螺母。

更进一步地，上述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人人，其中，所述Y向引导装置包括有Y向驱动电机，所述Y向驱动电机上安装有转轴，所述转轴之间连接有主推杆。

更进一步地，上述的一种可拆收双龙门式机械臂手术机器人，其中，所述Z向引导控制装置包括有Z向驱动电机，所述Z向驱动电机上安装有快换机构。