[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，该车辆具备：作为具有发电功能的驱动力源的电动机及与所述电动机电连接的蓄电装置，

所述蓄电装置具有充电系统，该充电系统构成为在搭载所述蓄电装置的车辆行驶于预定行驶车道期间能够通过设于所述车辆的外部的外部电源进行充电，

所述车辆还具备：

制动装置，向车轮施加制动转矩；

转向装置，操作转向轮的转向角；及

控制器，控制所述驱动力源、所述制动装置、所述转向装置和所述蓄电装置，

所述车辆能够不用人进行驾驶操作而通过所述控制器控制所述驱动力源、所述制动装置、所述转向装置和所述蓄电装置来进行自动驾驶行驶，

所述自动驾驶车辆的控制装置的特征在于，

所述控制器检测能够通过所述外部电源进行充电的充电区间，

所述控制器构成为，在所述车辆行驶于所述充电区间时，以使由对所述蓄电装置充电和从所述蓄电装置放电产生的所述蓄电装置的负荷率成为预先确定的限制值以下的方式限制对所述蓄电装置的充电量和从所述蓄电装置的放电量中的至少任一方，

所述蓄电装置包括第一蓄电装置和第二蓄电装置，

所述控制器构成为，在所述车辆行驶于所述充电区间时通过所述外部电源对所述第一蓄电装置和所述第二蓄电装置中的一方的蓄电装置进行外部充电并且限制对所述一方的蓄电装置的充电量和从所述一方的蓄电装置的放电量中的至少一方的情况下，通过从所述第一蓄电装置和所述第二蓄电装置中的另一方的蓄电装置向所述电动机供给电力来行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述蓄电装置的负荷率的限制值以所述蓄电装置的温度为参数，

所述控制器构成为，在所述蓄电装置的温度处于预先确定的预定范围的情况下判断为所述负荷率为所述限制值以下。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为，在所述车辆行驶于所述充电区间期间减少从所述蓄电装置向所述电动机的电力供给而进行惯性行驶。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为，以使通过所述惯性行驶行驶于所述充电区间时的车速为法定的上限车速与下限车速之间的车速的方式确定所述车辆在进入所述充电区间行驶前的路径上的车速。

5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述驱动力源还包括发动机，

所述控制器对行驶于所述充电区间期间由于超过所述蓄电装置的负荷率的限制值而无法输出要求驱动力这一情况进行判断，

所述控制器构成为，在判断为无法输出所述要求驱动力的情况下从所述发动机输出驱动转矩而行驶。

6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为，至少不限制向用于使所述车辆自动驾驶行驶的控制设备的电力供给。