[发明专利]一种兼容多智能体的变电站巡视机器人资源共享系统

说明书

本发明涉及变电站巡视机器人技术领域，具体涉及一种兼容多智能体的变电站巡视机器人资源共享系统，包括巡视机器人集控系统、若干套变电站巡视机器人的站内监控系统；其中每套站内监控系统包括一套本地监控后台及若干套无轨式巡视机器人、若干套轨道式巡视机器人、若干套视频监控系统。本发明的巡视机器人集控系统实现了不同厂商的多智能体既可以保持相对独立，又能充分协同工作，显著提升了第三方开发的模块的接入能力。本发明克服了被传输数据的解析难题，实现了不同规格智能体对数据的共同定义。本发明基于CORBA架构的数据交互体系，实现了基于Web服务的变电站巡视机器人综合信息访问服务，显著提高了信息系统服务、接口的可扩展性和易维护性。

技术领域

本发明涉及变电站巡视机器人技术领域，具体涉及一种兼容多智能体的变电站巡视机器人资源共享系统。

背景技术

国际机器人联合会统计数据显示，我国机器人市场规模在2012年至2017年的平均增长率（31.1%）高于全球增长率（17%），工业机器人密度也达到了88台/万人，但目前亟待实现数字化、网络化、智能化的开放式资源共享平台，促进机器人技术的推广落地。变电站巡视是电力生产中的基础工作，随着设备规模的日益增长，愈发凸显了巡视人力资源不足的难题；故我国正在大面积推广应用了变电站巡视机器人，代替人工开展可见光检测、红外热成像检测、噪声检测等日常巡视，更可在异常、紧急情况下及时查明现场设备状态，提高生产工作效率，破解设备增长与人员不足之间的突出矛盾。

自2013年以来，南方电网公司、国家电网公司等电网企业已逐步推广应用无轨式户外变电站巡视机器人及其集控系统，但由于不同厂商、不同规格巡视机器人均使用私用协议而限制了应用效果。另一方面，虽然2010年国际电工委员会（International ElectricCommittee，IEC）发布了IEC 61850 7-4的第二版，补充了兼容逻辑节点类和数据类的内容，但也并没有适用于机器人巡视的相关定义内容。所以当前应用的不同厂商、不同规格机器人之间仍然不能共享巡视路径、检测结果等信息，难以弥补人工巡视任务重的困境，不能合理调配利用和集中控制、管理巡视机器人资源，因此有必要建立统一的变电站巡视机器人通信接口。

同时，多智能体系统（multi-agent system，MAS）是由在一个环境中交互的多个智能体组成的计算系统，可被用于解决分离的智能体以及单层系统难以解决的难题，并被认为是适用于分布式异构系统进行信息集成的有效方法。鉴于此，有必要研发基于多智能体系统的变电站巡视机器人资源共享系统，解决因不同厂商、不同规格巡视机器人互不兼容而未能得以充分应用的关键技术难题；进而促进变电站巡视机器人能够真正破解电力生产中结构性缺员的突出矛盾，不断满足人民追求美好生活的电力需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种兼容多智能体的变电站巡视机器人资源共享系统，具体技术方案如下：

一种兼容多智能体的变电站巡视机器人资源共享系统包括一套巡视机器人集控系统、若干套变电站巡视机器人的站内监控系统；其中每套站内监控系统则包括一套本地监控后台及若干套无轨式巡视机器人智能体、若干套轨道式巡视机器人智能体、若干套视频监控系统智能体；所述无轨式巡视机器人智能体、轨道式巡视机器人智能体、视频监控系统智能体分别与本地监控后台通信连接；所述本地监控后台与分别与所在电网的巡视机器人集控系统通信连接。

优选地，所述无轨式巡视机器人智能体、轨道式巡视机器人智能体、视频监控系统智能体采取松耦合消息传递方式依次与本地监控后台、巡视机器人集控系统相互通信。

优选地，所述本地监控后台设置在变电站，所述本地监控后台基于IEC 61850标准的站级总线与站内的无轨式巡视机器人智能体、轨道式巡视机器人智能体、视频监控系统智能体进行数据交互。