[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明提供一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置(10)根据从毫米波雷达装置(21)以及摄像机装置(22)中获得的物体信息(距离、方位以及相对速度等)，来对车辆(VA)与物体碰撞的可能性进行判断，并在该可能性较高的情况下，执行用于避免与物体之间的碰撞的碰撞前控制。而且，驾驶辅助装置在加速踏板操作量成为停止阈值以上的情况下，不执行碰撞前控制。但是，如果是将基于加速踏板操作量的预定的误操作条件已成立的时间点设为起始点、且将从误操作条件变为不成立的时间点起经过了预定的视为时间的时间点为终点的特定期间，则即使加速踏板操作量在停止阈值以上，驾驶辅助装置也执行碰撞前控制。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置在表示存在于车辆的前方的物体与车辆发生碰撞的可能性较高的预定的碰撞条件成立的情况下，执行用于避免与物体之间的碰撞的碰撞前控制。

背景技术

一直以来，已知一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置对车辆的前方的物体(障碍物)进行检测，并在判断为车辆与该被检测出的物体发生碰撞的可能性(碰撞可能性)较高的情况下，使该车辆执行用于避免与该物体之间的碰撞的碰撞前控制。在这样的碰撞前控制中，存在自动地向车辆施加制动力的自动制动控制以及将与物体发生碰撞的可能性较高的情况警告驾驶员的警告控制等。

这种现有的驾驶辅助装置之一(以下，称为“现有装置”)在碰撞前控制的执行过程中加速踏板的操作量成为停止阈值以上时，判断为驾驶员具有解除(停止)碰撞前控制的意图，从而使碰撞前控制的执行停止(例如，参照专利文献1)。

现有装置由于如下的理由，从而不使碰撞前控制停止而使之继续，该理由为，当处于“加速踏板以及制动踏板的双方均被操作的状态(双踩踏状态)”时，即使加速踏板的操作量成为停止阈值以上，也无法断定为处于驾驶员具有解除自动制动的意图的状态。即，如果在加速踏板的操作量成为停止阈值以上时未实施双踩踏状态(即，仅加速踏板被大幅踩踏的情况)，则现有装置使自动制动停止。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-74909号公报

发明内容

可是，驾驶员在未操作制动踏板而错误地对加速踏板进行操作的情况(实施了误踩踏(误操作)的情况)下，处于慌张状态的可能性较高，并且有时脚会从加速踏板和/或制动踏板上离开。当实施了这样的操作时，前述的双踩踏状态被解除，此后，在由于驾驶员错误地仅踩踏加速踏板而使加速踏板的操作量成为停止阈值以上的情况下，根据现有装置，尽管自动制动应该继续工作，但却被停止。

而且，前述的误操作不仅会出现在实施了双踩踏的情况下，而且伴随着在使脚从加速踏板上离开后立即重新踩踏加速踏板这样的重新踩踏操作出现的情况也较多。因此，优选为，当在从与当前时间点相比早预定时间的时间点起至当前时间点为止加速踏板的操作量在大幅减少之后大幅增大的情况下，判断为实施了误操作。而且，在以此方式判断为实施了误操作的情况下，即使加速踏板的操作量成为停止阈值以上，也优选为使自动制动继续工作。

但是，当驾驶员重新踩踏后又持续踩踏加速踏板时，由于从与当前时间点相比早预定时间的时间点起至当前时间点为止，加速踏板的操作量的较大的减少以及较大的增大未被检测出，因此，误踩踏的判断被解除。因此，当加速踏板的操作量成为停止阈值以上时，自动制动尽管应该继续工作，但已被停止。

本发明是为了应对前述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种车辆的驾驶辅助装置，其即使在误操作的判断刚刚被解除之后驾驶员仍处于慌张状态便就此对加速踏板进行了操作的情况下，也能够执行适当的碰撞前控制的装置。