[发明专利]用于提供车辆的安全策略的装置及方法

说明书

本发明涉及用于提供车辆的安全策略的装置及方法。所述装置包括：传感器、存储器、输出装置和控制电路，所述传感器配置为获得关于车辆外部的感测信息；所述存储器存储道路信息；所述输出装置输出通知；所述控制电路配置为与传感器、存储器和输出装置电连接。在执行自动驾驶控制的同时，控制电路基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略来控制车辆；当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月29日提交的韩国专利申请No.10-2018-0151079的权益和优先权，本申请要求2018年4月11日提交的美国临时专利申请No.62/655,831的优先权和权益，两者的全部内容均通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于根据事件的发生提供用于维持安全性的策略的装置及方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不会构成现有技术。

随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶系统和有助于部分自动驾驶的驾驶辅助系统(下文中，为了便于描述，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶系统可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶系统可以使用各种装置执行自动驾驶，各种装置例如，用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测系统、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路以及控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶系统可以检测危险情况并且可以在感测到危险情况时提供最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)。

自动驾驶系统可以预测或检测危险情况。例如，危险情况可以被预测或者可能像突发事件一样发生。当响应于危险情况持续地提供相同的MRM时，可以提高驾驶员的安全性。

发明内容

本发明的一方面提供了一种用于识别可能在自动驾驶控制期间发生的危险情况并且提供适合于每种情况的MRM的装置及方法。

根据本发明的一个方面，用于提供车辆的安全策略的装置可以包括：传感器、存储器、输出装置以及控制电路，所述传感器配置为获得关于车辆外部的感测信息；所述存储器存储道路信息；所述输出装置配置为输出通知；所述控制电路配置为与传感器、存储器和输出装置电连接。所述控制电路可以配置为：在执行自动驾驶控制的同时，基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略控制车辆；当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。

根据一个方面，计划事件可以与车辆的行驶道路或行驶车道相关。

根据一个方面，非计划事件可以与外部对象或车辆的自动驾驶系统的故障相关。

根据一个方面，所述控制电路可以配置为：当事件是计划事件时，计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间大于第一时间间隔与第二时间间隔的总和时，保持自动驾驶控制；当预计剩余时间小于或等于第一时间间隔与第二时间间隔的总和并且大于第二时间间隔时，输出移交请求；当预计剩余时间小于或等于第二时间间隔时，根据预定策略控制车辆。

根据一个方面，第一时间间隔可以是预设的。

根据一个方面，第二时间间隔可以是基于车辆的速度计算的。

根据一个方面，所述控制电路可以配置为：当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间小于指定时间间隔时，在输出移交请求的同时，根据预定策略控制车辆。