[发明专利]一种输电线路二臂巡检机器人

权利要求书

1.一种输电线路二臂巡检机器人，包括底座，其特征是：底座上设置有两套夹持行走机构；所述夹持行走机构包括机箱、支撑柱、支撑柱升降机构、夹紧臂和夹紧臂转动机构，支撑柱升降机构和夹紧臂转动机构均安装在机箱上，支撑柱连接在支撑柱升降机构上，夹紧臂连接在夹紧臂转动机构上并与机箱铰接，夹紧臂的上部设置有行走驱动机构；行走驱动机构上安装有上压紧驱动轮，支撑柱上安装有下压紧驱动轮。

2.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述两套夹持行走机构中的一套连接在伸缩机构上，该伸缩机构支撑板与设置在底座中。

3.根据权利要求2所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述伸缩机构包括电机、减速机构和螺杆，电机与减速机构的输入端连接，螺杆与减速机构的输出端连接，螺杆安装在底座上，螺杆上连接有滑块，滑块上固连接支撑板。

4.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述两套夹持行走机构相对布置，其上各零部件呈对称状布置。

5.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述行走驱动机构包括驱动箱、驱动轴和减速传动机构，驱动轴和减速传动机构均安装在驱动箱中，驱动轴与减速传动机构连接，驱动轴伸出驱动箱的一端设置所述上压紧驱动轮。

6.根据权利要求5所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述减速传动机构为由电机带动的一级直齿轮传动，电机与减速机构的输入端连接，其输出端与驱动轴连接，电机和减速机构设置在驱动箱中。

7.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述支撑柱上的下压紧驱动轮有两个，与行走驱动机构上的一个上压紧驱动轮形成正三角排列。

8.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述夹紧臂转动机构包括蜗轮蜗杆机构和电机，蜗轮安装在夹紧臂上，电机安装在所述机箱上，电机与蜗杆连接。

9.根据权利要求1所述的输电线路二臂巡检机器人，其特征是：所述支撑柱升降机构设置在支座中，包括电机、传动换向机构和丝杠，电机安装在支座内，所述传动换向机构为锥齿轮传动机构，电机与传动换向机构的输入端连接，丝杠安装在支座内，丝杠的下端与传动换向机构的输出端连接，丝杠上连接有滑块，滑块上固定连接所述支撑柱。