[发明专利]一种输电线路二臂巡检机器人

说明书

一种输电线路二臂巡检机器人，包括底座，底座上设置有两套夹持行走机构；所述夹持行走机构包括机箱、支撑柱、支撑柱升降机构、夹紧臂和夹紧臂转动机构，支撑柱升降机构和夹紧臂转动机构均安装在机箱上，支撑柱连接在支撑柱升降机构上，夹紧臂连接在夹紧臂转动机构上并与机箱铰接，夹紧臂的上部设置有行走驱动机构；行走驱动机构上安装有上压紧驱动轮，支撑柱上安装有下压紧驱动轮。该机器人采用两套夹持行走机构，驱动轮以同样的转速，保证了整体运行稳定性和越障稳定性，在前进速度上亦有很高的速度性能水平。实现了翻越防振锤和耐张线夹，绕过悬垂线夹和跳线等阻碍，增加了安全系数，避免了高空坠落。

技术领域

本发明涉及一种用于输电线路巡检的机器人，属于输电线路巡检技术领域。

背景技术

随着对输电线路的安全性和可持续性要求越来越高，线缆巡检工作的重要性尤为突出。在早期巡检工作中，其主要由人工完成各项程序。但在这过程中，存在着人力成本日渐高涨，人工劳作效率低，高空作业人身风险大，强电磁工作环境具有未知影响等因素的出现。

高压线缆巡检机器人的出现越发显得重要。巡检机器人需要有足够的速度在架空线缆上运动，并能翻越防振锤、耐张线夹，绕过悬垂线夹、跳线等阻碍，而且还要具有刹车自锁功能，增加安全系数，避免高空坠落。

目前的输电线路巡检装置主要有以下几种：

1.采用上下两套夹紧轮夹持、其中上方一对作为主驱动轮的方法进行行走越障的工作。不过这一机器人重量太大，超过了100KG，从而在大规模推广应用方面，有很大局限性。

2.自主工作的巡检小车，这种遥控小车采用了模块化设计。具有重量轻，动力大，通信距离远等优点，而且可以在很高的电磁强度下持续工作。但是在满足了上述的功能要求后它也牺牲了自己的越障能力，只能在直线上工作，是其一大不足之处。

3.悬臂型巡检机器人，可以实现沿输电线路长距离爬行，执行多种探测工作。但其悬臂数量太多，而且越障的距离有限，无法越过外形较大的障碍物，因此只能在一定范围内使用。

因此，亟需研发一台具有在架空线路(其上有大于500千伏的高压)良好运行的可以自动翻越阻碍并在线缆上有效率爬升的机器人。

发明内容

本发明针对现有输电线路二臂巡检技术存在的不足，提供一种可以自动翻越阻碍并在线缆上有效率爬升的输电线路二臂巡检机器人。

本发明的输电线路二臂巡检机器人，采用以下技术方案：

该巡检机器人，包括底座，底座上设置有两套夹持行走机构；所述夹持行走机构包括机箱、支撑柱、支撑柱升降机构、夹紧臂和夹紧臂转动机构，支撑柱升降机构和夹紧臂转动机构均安装在机箱上，支撑柱连接在支撑柱升降机构上，夹紧臂连接在夹紧臂转动机构上并与机箱铰接，夹紧臂的上部设置有行走驱动机构；行走驱动机构上安装有上压紧驱动轮，支撑柱上安装有下压紧驱动轮。

所述两套夹持行走机构中的一套连接在伸缩机构上，该伸缩机构支撑板与设置在底座中。这样可使一套夹持行走机构在伸缩机构带动下实现水平伸缩，改变两套夹持行走机构的间距。所述伸缩机构包括电机、减速机构和螺杆，电机与减速机构的输入端连接，螺杆与减速机构的输出端连接。螺杆安装在底座上，螺杆上连接有滑块，滑块上固连接支撑板。一套夹持行走机构设置在支撑板上。电机通过减速机构带动螺杆转动，使滑块左右移动，滑块带动支撑板由底座中伸出或缩回。从而实现了一套夹持行走机构的横向伸缩，以便进行越障操作。

所述两套夹持行走机构相对布置，其上各零部件呈对称状布置，以适合维持平衡。

所述行走驱动机构包括驱动箱、驱动轴和减速传动机构，驱动轴和减速传动机构均安装在驱动箱中，驱动轴与减速传动机构连接，驱动轴伸出驱动箱的一端设置所述上压紧驱动轮。所述减速传动机构为由电机带动的一级直齿轮传动，电机与减速机构的输入端连接，其输出端与驱动轴连接，电机和减速机构设置在驱动箱中。