[发明专利]用于动态标定MEMS陀螺仪的方法和装置以及陀螺仪

权利要求书

1.一种用于动态标定微电子机械系统MEMS陀螺仪的方法，包括下列步骤：

为MEMS陀螺仪提供以下模型：

，

其中为车辆的角速度，A为第一比例尺，B为第二比例尺，D为陀螺原始输出的电压信号，陀螺零偏D₀为陀螺静止时输出的电压信号；

判断所述车辆处于静止状态还是非静止状态；以及

当判断所述车辆达到所述非静止状态时，进行比例尺标定过程，在所述比例尺标定过程中根据、D和D₀的改变而得到A和B。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述比例尺标定过程包括以下步骤：

利用公式（2）

以及所述车辆达到所述非静止状态之前第一阈值时间内的A、B、D和，导出对应的经修正陀螺输出之和并通过累加导出角速度之和；

利用公式（3）

以及对应于所述车辆多次处于所述非静止状态时得到的多组以及中的至少第一选择的两组以及，导出对应于所述选择的至少一组第一动态比例尺A'和第二动态比例尺B'；

对得到的所有所述A'值进行平均处理而得到第一比例尺结果，以及对得到的所有所述B'值进行所述平均处理而得到第二比例尺结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

当判断所述车辆达到所述静止状态时，进行零位标定过程，在所述零位标定过程中通过对所述车辆到达所述静止状态之前第二阈值时间内的D值进行平均处理而得到零位标定的陀螺零偏。

4.根据权利要求3所述的方法，其中在所述比例尺标定过程中，所述为初始标定值或者所述零位标定的陀螺零偏。

5.根据权利要求4所述的方法，其中对所述车辆处于所述静止状态还是所述非静止状态的所述判断根据所述车辆传感器数据来进行，其中所述车辆传感器数据包括：

包括经纬度、速度和航向角信息的全球导航卫星系统GNSS数据；

来自里程计的车辆速度信息；以及

来自所述MEMS陀螺仪的所述角速度信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中在所述、和超出其各自的预定范围的情况下，分别对、和赋予陀螺零偏D₀、初始标定的第一比例尺A₀和初始标定的第二比例尺B₀的值。