[发明专利]用于动态标定MEMS陀螺仪的方法和装置以及陀螺仪

说明书

本发明涉及一种动态标定陀螺仪的方法、装置和一种陀螺仪。用于动态标定微电子机械系统MEMS陀螺仪的方法包括下列步骤：为MEMS陀螺仪提供以下模型：，其中为车辆的角速度，A为第一比例尺，B为第二比例尺，D为陀螺原始输出的电压信号，陀螺零偏D₀为陀螺静止时输出的电压信号；判断车辆处于静止状态还是非静止状态；以及当判断车辆达到非静止状态时，进行比例尺标定过程，在比例尺标定过程中根据、D和D₀的改变而得到A和B。

技术领域

本发明涉及标定陀螺仪，具体涉及动态标定陀螺仪的方法和装置。

背景技术

越来越多的现代车辆都将全球导航卫星系统/船位推算（GNSS/DR）组合导航功能作为车辆出厂时的标配功能。其中，车载MEMS陀螺仪的标定结果直接影响以陀螺仪为角度传感器元件的GNSS/DR组合导航系统的性能。传统的车载MEMS陀螺仪标定工作在车辆出厂之前完成，导致其标定参数固定且单一。因此，以此参数标定方式获得的陀螺仪角度信息难以满足车辆在出厂后面临复杂路况和车况的情况下的导航要求。

发明内容

本发明的目的在于提供可以在车辆出厂后，在车辆正常行车过程中动态获得在当前路况及车况下的MEMS陀螺仪的标定参数的方法和装置。

为实现以上目的，本发明提供以下技术方案。

根据本发明的第一方面，提供一种用于动态标定微电子机械系统MEMS陀螺仪的方法，其包括下列步骤：

为MEMS陀螺仪提供以下模型：

，

其中为车辆的角速度，A为第一比例尺，B为第二比例尺，D为陀螺原始输出的电压信号，陀螺零偏D₀为陀螺静止时输出的电压信号；

判断车辆处于静止状态还是非静止状态；以及

当判断车辆达到非静止状态时，进行比例尺标定过程，在比例尺标定过程中根据、D和D₀的改变而得到A和B。

根据本发明一实施例的用于动态标定微电子机械系统MEMS陀螺仪的方法，其中比例尺标定过程包括以下步骤：

利用公式（2）

以及车辆达到非静止状态之前第一阈值时间内的A、B、D和，导出对应的经修正陀螺输出之和并通过累加导出角速度之和；

利用公式（3）

以及对应于所述车辆多次处于非静止状态时得到的多组以及中的至少第一选择的两组以及，导出对应于所述选择的至少一组第一动态比例尺A'和第二动态比例尺B'；

对得到的所有A'值进行平均处理而得到第一比例尺结果，以及对得到的所有B'值进行平均处理而得到第二比例尺结果。