[发明专利]C形臂X射线机及系统、碰撞监控方法及装置

权利要求书

1.一种C形臂X射线机系统的碰撞监控装置，其特征在于，包括：

一摄像模块（210、310），所述摄像模块包括至少三个摄像机，用于采集C形臂X射线机系统上至少两个目标保护部件周围的视频图像，得到至少三通道的视频流；

一图像处理模块（220、320），用于根据所述视频图像确定所述至少两个目标保护部件周围的场景，所述图像处理模块（220）包括：

一图像提取单元（221），用于对来自所述至少三个摄像机的至少三通道的视频流进行同步处理，并按照设定频率提取所述至少三通道的对应图像；

一图像识别单元（222），用于对所述至少三通道的对应图像进行目标保护部件的识别以及场景分析，得到至少两个目标保护部件的相对位置关系；和

一图像预处理单元（223），用于对所述图像提取单元（221）提取的至少三通道的对应图像进行目标物识别，所述目标物为所述C形臂X射线机系统；并在所述至少三通道的对应图像中将除识别出的目标物之外的对象从该图像中去除，将去除了所述对象的图像提供给一训练好的图像补全模型中，并得到所述图像补全模型输出的补全图像；其中，所述图像识别单元（222）基于补全后的至少三通道的对应图像执行所述进行目标保护部件的识别及场景分析的操作；以及

一控制模块（230、340），用于根据通过所述图像识别单元（222）得到的所述至少两个目标保护部件的相对位置关系确定是否存在可能的碰撞，确定存在可能的碰撞时，控制C形臂X射线机系统停止运动或减速运动；

其中，所述C形臂X射线机系统包括一C形臂X射线机（10）和一患者检测台（20）；所述至少两个目标保护部件包括：所述患者检测台（20）的床板（201）、以及X射线源（104）和/或X射线接收器（103）和/或C形臂（101）至少两个目标保护部件。

2.根据权利要求1所述的C形臂X射线机系统的碰撞监控装置，其特征在于，

所述至少三个摄像机包括下述摄像机中的至少三台：位于所述C形臂X射线机（10）正上方、正前方、两个侧方的摄像机、以及位于所述患者检测台（20）两个侧方的摄像机，用于分别从不同方向采集所述至少两个目标保护部件周围的视频图像，得到所述至少三通道的视频流。

3.一种C形臂X射线机系统，其特征在于，包括如权利要求1至2中任一项所述的碰撞监控装置。

4.一种C形臂X射线机系统的碰撞监控方法，其特征在于，包括：

采集C形臂X射线机系统上至少两个目标保护部件周围的视频图像，得到至少三通道的视频流（S42）；

根据所述视频图像确定所述至少两个目标保护部件周围的场景（S44），包括：对所述至少三通道的视频流进行同步处理，并按照设定频率提取所述至少三通道的对应图像；对所述至少三通道的对应图像进行目标保护部件的识别以及场景分析，得到至少两个目标保护部件的相对位置关系；

对所述至少三通道的对应图像进行目标物识别；所述目标物为所述C形臂X射线机系统；

在所述至少三通道的对应图像中将除所识别出的目标物之外的对象从该图像中抠除；

将抠除了所述对象的图像提供给一训练好的图像补全模型中，并得到所述图像补全模型输出的补全图像；

所述对至少三通道的对应图像进行目标保护部件的识别以及场景分析为：基于补全后至少三通道的对应图像进行目标保护部件的识别及场景分析；

根据所得到的所述至少两个目标保护部件的相对位置关系确定是否存在可能的碰撞，并在存在可能的碰撞时，控制C形臂X射线机系统停止运动或减速运动（S46）；

其中，所述C形臂X射线机系统包括一C形臂X射线机和一患者检测台；所述至少两个目标保护部件包括：所述患者检测台的床板、以及X射线源和/或X射线接收器和/或C形臂至少两个目标保护部件。

5.根据权利要求4所述的C形臂X射线机系统的碰撞监控方法，其特征在于，

所述采集C形臂X射线机系统上至少两个目标保护部件周围的视频图像包括：分别从至少三个方向采集所述至少两个目标保护部件周围的视频图像，得到至少三通道的视频流；所述至少三个方向包括：所述C形臂X射线机的正上方、正前方、两个侧方以及所述患者检测台的两个侧方中的至少三个方向。