[发明专利]C形臂X射线机及系统、碰撞监控方法及装置

说明书

本发明实施例中提出的一种C形臂X射线机及系统、碰撞监控装置及方法。其中，装置包括：用于采集C形臂X射线机系统上至少一个目标保护部件周围的视频图像的摄像模块；用于根据所述视频图像确定所述至少一个目标保护部件周围的场景的图像处理模块；和用于根据所述至少一个目标保护部件周围的场景确定存在可能的碰撞时，控制C形臂X射线机系统停止运动或减速运动的控制模块。本发明实施例中的技术方案，能够有效防止病人、操作者、患者检查床及其他障碍物和C形臂本身之间的严重碰撞。

技术领域

本发明涉及X射线成像系统的领域，特别是一种C形臂X射线机系统的碰撞监控方法和碰撞监控装置，以及对应的C形臂X射线机及C形臂X射线机系统。

背景技术

C形臂X射线机系统，如血管造影机系统等，作为一种医疗仪器在医学领域得到了广泛的应用。在C形臂X射线机系统中，X射线源和X射线接收器(例如平板探测器)对置的安装在一个C形臂上，使得X射线源产生的X射线入射到X射线接收器上并由其检测。进行X射线检测时，将被检测物体，如人体，通过患者检查床置于X射线源和X射线接收器之间，通过改变C形臂的位置及角度和/或控制患者检测台来改变被检测物体的位置，改变X射线源和X射线接收器与被检测物体之间的相对位置，从而使得X射线机可从多个不同的位置及角度对被检测物体进行X射线检查。

为此C形臂通常具有多个自由度。图1示出了目前的一种C形臂X射线机系统的结构示意图，以图1所示的C形臂X射线机系统为例，该C形臂X射线机系统包括：C形臂X射线机10和患者检查床20。其中，C形臂X射线机的C形臂101本身被安装成使其具有两个自由度的方式。首先，该C形臂101具有沿自身形状设置的导轨，并且该C形臂101导轨可滑动地安装在支撑构件102上以便可相对于该支撑构件102运动，即C形臂101可进行如图1中所示的轨道运动(Orbital)A；其次，该支撑构件102可带动C形臂101绕其轴线转动，即C形臂101还可进行如图1中所示的旋转运动(Angular)B。此外，图1所示C形臂101还具有沿地面水平运动的第三个自由度等。此外，患者检查床也可能具有多个自由度。这样一来，有时可能会由于人员没留意C形臂或患者检测台的运动，或者C形臂或患者检测台被误操作等原因，造成C形臂与病人、医务人员、患者检查床或其他障碍物等发生碰撞，这样一方面有可能会造成对人员的伤害，另一方面也可能会造成对C形臂或障碍物的损坏。因此为了使得C形臂X射线机对于病人及医务人员更安全并减少对于C形臂本身造成损坏的可能性，需要对C形臂X射线机进行防碰撞设计。

因此，本领域内的技术人员一直在致力于寻找C形臂X射线机的不同碰撞监控实现方案。

公布号为CN106361430A的中国发明专利申请公开了一种医疗器械，包括：一运动部分；至少一传感器，其设置于所述运动部分并沿所述运动部分的一运动方向形成一场，所述场具有一边界，当一物体位于所述边界与所述传感器之间的复数个点时，所述传感器发送一与所述点和所述传感器之间的距离相关的信号；一限速器，其根据所述信号限制所述运动部分的运动速度。该医疗器械能检测物体进入传感器形成的场并相应调整运动部件的速度，以避免碰撞。

公告号为CN205434154U的中国实用新型提供了一种病床防碰撞装置及病床，其包括：一图像获取装置，其用于获取病床附近的碰撞监测区域内的实时图像；一中央处理器，其设置于所述病床，并根据所述图像获取装置所拍摄的实时图像，控制所述病床的运动。根据该实用新型，能够实时地监测病床周围附近出现的障碍物，并在出现障碍物时停止病床的运动，从而确保病床的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例中一方面提出了一种C形臂X射线机系统的碰撞监控方法和装置，另一方面提出了一种C形臂X射线机及C形臂X射线机系统，用以有效防止病人、操作者、患者检查床及其他障碍物和C形臂本身之间的严重碰撞。