[发明专利]旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂

权利要求书

1.旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和驱动单元（22），通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体（7）中的摆动活塞（23）能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器（5）的主轴线（6）旋转，其中所述驱动单元（22）的与所述摆动活塞（23）连接的驱动轴（17）在所述驱动器壳体（7）的轴向前侧（15）上以实现力分接的驱动区段（17a）从所述驱动器壳体（7）中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件（35），其包括至少一个能够电操纵的控制阀（36），该控制阀组件通过控制-流体通道系统（37）流体地连接到所述旋转驱动器（5）的两个在所述驱动器壳体（7）中通过所述摆动活塞（23）而彼此分隔的第一和第二驱动腔（24、25），且被构造用于，旋转两个所述驱动腔（24、25）的流体加载并且控制所述驱动单元（22）相对于所述驱动器壳体（7）的旋转定位，其特征在于，所述旋转驱动器（5）构造为能够统一操作的驱动构件组（42）的组成部分，该驱动构件组在所述旋转驱动器（5）之外包括至少下述所述驱动器壳体（7）的、在与所述轴向前侧（15）相对的轴向后侧（16）上的、在轴向上彼此相继地布置的组件：

- 承载所述控制阀组件（35）的阀承载机构（43），

- 气动连接单元（65），该气动连接单元以能够从外部接近的方式具有与外部的压力源（P）能够连接的或被连接的通风端口（38a）和与压力下降部（R）能够连接的或被连接的排气端口（39a），其中所述控制阀组件（35）既与所述通风端口（38a）又与所述排气端口（39a）连接，以及

- 为了对所述控制阀组件（35）进行电操控而与其电连接的电子控制单元（72）。

2.根据权利要求1所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述气动连接单元（65）在轴向上布置在所述驱动器壳体（7）和所述阀承载机构（43）之间。

3.根据权利要求1或2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述阀承载机构（43）借助于紧固螺栓（68）固定在所述驱动器壳体（7）上，所述紧固螺栓也贯穿所述气动连接单元（65）并且由此同样将其固定。

4.根据权利要求1或2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述电子控制单元（72）布置在所述阀承载机构（43）的在轴向上与所述驱动器壳体（7）相对的后侧（66）上并且独立于所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）紧固在所述阀承载机构（43）上。

5.根据权利要求1或2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述阀承载机构（43）具有在所述驱动器壳体（7）的轴向后侧（16）的区域中在垂直于所述主轴线（6）的平面中延伸的通道板（44），其中所述控制阀组件（35）安置在所述通道板（44）上并且与在所述通道板（44）中延伸的控制-流体通道系统（37）连通。

6.根据权利要求5所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述阀承载机构（43）具有多个分别容纳至少一个控制阀（36）的阀容纳杯（46），所述阀容纳杯分别利用第一轴向端部区段（47a）紧固在所述通道板（44）的径向突出超过所述驱动器壳体（7）的边缘区段（45）的、面向所述驱动器壳体（7）的端面上，并且所述阀容纳杯利用其第二轴向端部区域（47b）自由终止地在所述驱动器壳体（7）旁指状地沿朝所述驱动器壳体（7）的轴向前侧（15）的方向延伸。

7.根据权利要求6所述的旋转驱动装置，其特征在于，至少一个阀容纳杯（46）的内部空间（57）与穿过所述通道板（44）延伸的、设置用于与外部的压力源（P）连接的通风通道（38）连通，并且至少另一个阀容纳杯（46）的内部空间（57）与穿过所述通道板（44）延伸的、设置用于与压力下降部（R）连接的排气通道（39）连通。

8.根据权利要求1或2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述至少一个控制阀（36）构造为能够电操控的压电阀（36a），该压电阀适宜地具有至少一个弯曲转换器（62b）作为控制进入和离开所述驱动腔（24、25）的流体流动的控制元件（62）。