[发明专利]旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂

说明书

提出了一种旋转驱动装置（4），其具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和能够关于该驱动器壳体旋转的驱动单元（22）。驱动单元（22）具有摆动活塞（23）和与其连接的驱动轴（17），其中该驱动轴（17）在轴向前侧（15）上利用驱动区段（17a）从驱动器壳体（7）中突出。在后侧上，多个组件按照轴向上彼此相继的顺序安装到所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）上，所述多个组件与所述旋转驱动器（5）共同形成能够统一操作的驱动构件组（42）。这些组件包括承载控制阀组件（35）的阀承载机构（43）、气动连接单元（65）和与控制阀组件（35）电连接的电子控制单元（72）。此外，提出了一种机器人臂，其包含旋转驱动装置（4）作为臂铰接件。

技术领域

本发明涉及一种旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器，该旋转驱动器具有驱动器壳体和驱动单元，通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体中的摆动活塞能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器的主轴线旋转，其中所述驱动单元的与所述摆动活塞连接的驱动轴在所述驱动器壳体的轴向前侧上以实现力连接的驱动区段从所述驱动器壳体中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件，其包括至少一个能够电操纵的控制阀，该控制阀组件通过控制-流体通道系统流体地连接到所述旋转驱动器的两个在所述驱动器壳体中通过所述摆动活塞而彼此分隔的第一和第二驱动腔，且被构造用于，旋转所述两个驱动腔的流体加载并且控制所述驱动单元相对于所述驱动器壳体的旋转定位。

本发明还涉及一种机器人的机器人臂，其具有至少两个臂构件，这些臂构件借助于臂铰接件以能够相对于彼此摆动的方式相互连接。

背景技术

由DE 20 2008 003 944 U1已知一种按照上述意义进行构造的旋转驱动装置。该旋转驱动装置包括流体操纵的旋转驱动器，该旋转驱动器具有驱动器壳体和相对于驱动器壳体可旋转的驱动单元。驱动单元包括在前部从驱动器壳体突出的驱动轴和在驱动器壳体的内部的两个可抗扭转地与驱动轴连接的、分别将两个驱动腔室彼此分开的摆动活塞。驱动腔通过由流体软管形成的控制-流体通道系统连接到控制阀组件，并且通过电操纵控制阀组件可以如此受控地被加载压缩空气，从而能够引起驱动单元相对于驱动器壳体的旋转运动。

从DE 39 41 255 C2中同样已知一种旋转驱动装置，其中流体操纵的旋转驱动器的驱动轴然而仅与唯一的摆动活塞组合成驱动单元。

DE 10 2010 013 617 B4公开了一种模块化构造的机器人，该机器人具有可运动的机器人臂，该机器人臂配备有至少一个臂铰接件，该臂铰接件将两个相对于彼此能够运动的臂构件相互连接。臂铰接件由包含可电操纵的旋转驱动器的旋转驱动装置形成。

发明内容

本发明的任务是提供一种紧凑且重量轻地构造的旋转驱动装置，其也特别适用于实现具有至少一个臂铰接件的机器人臂。

为了解决这个任务，在旋转驱动装置中结合开头所提到的特征规定，旋转驱动器构造为能够统一操作的驱动构件组的组成部分，该驱动构件组在所述旋转驱动器之外包括至少下述驱动器壳体的、在与轴向前侧相对的轴向后侧上的、轴向上相继布置的组件：

- 承载控制阀组件的阀承载机构，

- 气动连接单元，该气动连接单元以能够从外部接近的方式具有与外部的压力源能够连接的或被连接的通风端口，和与压力下降部能够连接的或被连接的排气端口，其中所述控制阀组件既与通风端口又与排气端口连接，以及

- 为了对控制阀组件进行电操控而与其电连接的电子控制单元。

机器人的根据本发明的机器人臂包括至少一个臂铰接件，所述臂铰接件以可相对于彼此摆动的方式使得两个臂构件相互连接，所述臂铰接件由按照前述意义上进行构造的旋转驱动装置形成，其中驱动轴的驱动区段和流体操纵的旋转驱动器的驱动器壳体分别具有用于紧固机器人臂的其中一个臂构件的紧固接口。