[发明专利]车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致包括：

所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式之后，所述方法还包括：

根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制包括：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

6.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

7.一种车辆驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

计算模块，用于根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

切换模块，用于比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，切换模块包括：

确定子模块，用于在所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，控制模块还用于：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。