[发明专利]车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，该方法包括：当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；根据环境信息计算自动驾驶模式中车辆的目标控制信息；比较当前控制信息和目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若当前控制信息指示的车辆控制意图与目标控制信息指示的车辆控制意图一致，则将车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。通过上述技术方案，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，首先确保自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆。

背景技术

随着科技的进步，能够辅助驾驶员或者取代驾驶员操作的智能汽车成为人们研究的热点。智能汽车要求车辆能够在实际行驶过程中，辅助驾驶员或者取代驾驶员做出行驶决策和并执行该决策，从而减轻驾驶员的负担甚至完全取代驾驶员来控制车辆的行驶。

其中，驾驶员和自动驾驶系统可以看成是两个驾驶员，这样即使车辆处在相同的驾驶环境下，其决策方式和执行方式也是不一样的。当驾驶员在开车的过程中，请求进入自动驾驶模式时，如果直接根据该请求进入了自动驾驶模式，让自动驾驶系统开始控制汽车的行驶，这样，就会导致汽车在由人工驾驶模式向自动驾驶模式切换时很难保证车辆行驶的平稳性。例如，假设目前汽车处于人工驾驶模式，驾驶员正在控制汽车以50码的速度直线前进中，然后驾驶员发出指令请求进入自动驾驶模式，而自动驾驶系统根据车辆周围的驾驶环境计算之后确定汽车应该以30码的速度行驶，此时，如果直接将驾驶模式切换至自动驾驶模式，车速就会突然从50码快速降至30码，从而影响乘客的舒适性和行车安全性。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，首先确保自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆驾驶模式切换方法，所述方法包括：

当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

可选地，所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致包括：

所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

可选地，在所述将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式之后，所述方法还包括：

根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

可选地，所述根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制包括：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

可选地，所述方法还包括：