[发明专利]远程超声操作系统及远程超声操作系统的控制方法

权利要求书

1.一种远程超声操作系统，其特征在于，包括：

实时采集装置，所述实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，所述3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，所述机械臂上设置有超声探头，所述机械臂适于带动所述超声探头对病人进行检查；

远程操作装置，所述远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，所述人体成型装置适于接收所述3D扫描器收集到的3D数据信号并根据所述3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中

所述操作手适于在所述仿形体上移动以完成检测动作，且所述机械臂适于根据所述操作手的操作信息来对病人进行检测。

2.根据权利要求1所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述操作信息包括：空间姿态信息、接触力信息和空间位置信息。

3.根据权利要求2所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述远程操作装置还包括：用于检测所述操作手空间姿态信息的空间姿态传感器、用于检测接触力信息的接触力传感器和用于检测所述操作手的空间位置信息的电磁跟踪装置。

4.根据权利要求2所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述3D扫描器为3D摄像头。

5.根据权利要求2所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述人体成型装置包括：

弹性模；

顶出机构，所述顶出机构与所述弹性模相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地将弹性模顶出以模拟病人待检测部位。

6.根据权利要求5所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述顶出机构包括：

第一驱动件；

顶杆，所述顶杆为多个，每个所述顶杆的一端与所述第一驱动件相连且另一端与所述弹性模相连，所述顶杆适于在所述第一驱动件的驱动下选择性地顶出或收回。

7.根据权利要求2所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述人体成型装置包括：

弹性模；

流体腔室，所述流体腔室为多个且均设置在所述弹性模的下方；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述流体腔室相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地为所述流体腔室注入流体。

8.根据权利要求7所述的远程超声操作系统，其特征在于，所述第二驱动件为液压机或气压机。

9.根据权利要求1所述的远程超声操作系统，其特征在于，还包括：控制中心，所述控制中心分别与所述3D扫描器、所述机械臂、所述人体成型装置和所述操作手电连接。

10.一种远程超声操作系统的控制方法，所述远程超声操作系统为权利要求1-9中任一项所述的远程超声操作系统，其特征在于，至少包括如下步骤：

3D扫描器对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号；

人体成型装置根据的3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；

医生使用操作手在仿形体上进行移动以完成检测动作；

机械臂根据操作手的操作信息来对病人进行检测；

医生端的仿形体根据病人端病人体表在检查时的变化实时调整自身的表面形状。