[发明专利]远程超声操作系统及远程超声操作系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种远程超声操作系统及远程超声操作系统的控制方法，远程超声操作系统包括：实时采集装置，实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，机械臂上设置有超声探头，机械臂适于带动超声探头对病人进行检查；远程操作装置，远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，人体成型装置适于接收3D扫描器收集到的3D数据信号并根据3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中操作手适于在仿形体上移动以完成检测动作，且机械臂适于根据操作手的操作信息来对病人进行检测。根据本发明的远程超声操作系统可以使得医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种远程超声操作系统及远程超声操作系统的控制方法。

背景技术

现有的远程操作系统中，操作手在触摸屏上移动来完成检测动作，但是对于医生来说，平面的触摸屏不能直观的反映出病人待检测部位的起伏变化，使得触感不够真实，降低了医生的使用感受，且检测精度也至少在一定程度上受到了影响。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种远程超声操作系统，该远程超声操作系统可以使得医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。

本发明的另一个目的在于提出一种远程超声操作系统的控制方法。

根据本发明的远程超声操作系统，包括：实时采集装置，所述实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，所述3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，所述机械臂上设置有超声探头，所述机械臂适于带动所述超声探头对病人进行检查；远程操作装置，所述远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，所述人体成型装置适于接收所述3D扫描器收集到的3D数据信号并根据所述3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中所述操作手适于在所述仿形体上移动以完成检测动作，且所述机械臂适于根据所述操作手的操作信息来对病人进行检测。

根据本发明的远程超声操作系统，首先可以通过3D扫描器来对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号，然后人体成型装置可以根据该3D数据信号来形成与病人待检测部位相似的仿形体；然后医生可以通过操作手在仿形体上游移来完成检测动作，机械臂上设置有超声探头，机械臂可以根据操作手的操作信息来对病人进行检测。由此，医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。

根据本发明的一个实施例，所述操作信息包括：空间姿态信息、接触力信息和空间位置信息。

根据本发明的一个实施例，所述远程操作装置还包括：用于检测所述操作手空间姿态信息的空间姿态传感器、用于检测接触力信息的接触力传感器和用于检测所述操作手的空间位置信息的电磁跟踪装置。

根据本发明的一个实施例，所述3D扫描器为3D摄像头。

根据本发明的一个实施例，所述人体成型装置包括：弹性模；顶出机构，所述顶出机构与所述弹性模相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地将弹性模顶出以模拟病人待检测部位。

根据本发明的一个实施例，所述顶出机构包括：第一驱动件；顶杆，所述顶杆为多个，每个所述顶杆的一端与所述第一驱动件相连且另一端与所述弹性模相连，所述顶杆适于在所述第一驱动件的驱动下选择性地顶出或收回。

根据本发明的一个实施例，所述人体成型装置包括：弹性模；流体腔室，所述流体腔室为多个且均设置在所述弹性模的下方；第二驱动件，所述第二驱动件与所述流体腔室相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地为所述流体腔室注入流体。

根据本发明的一个实施例，所述第二驱动件为液压机或气压机。