[发明专利]基于连杆机构的采摘机械手

权利要求书

1.一种基于连杆机构的采摘机械手，包括旋转基座，手部机构，其特征在于:旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的采摘机械手，其特征在于: 旋转基座包括圆形的底盘、电机固定盘、下环状盘、上环状盘、轴承、上圆盘、下圆盘、第一连接柱和第二连接柱；电机固定盘置于底盘的上方，电机固定盘通过多个第一连接柱与底盘固接，竖向设置的第一驱动电机与电机固定盘固接，电机固定盘的上方依次设有下环状盘和上环状盘，下环状盘通过第二连接柱与电机固定盘固接，上环状盘与下环状盘安装轴承，轴承的外圈置于上环状盘与下环状盘之间，上环状盘通过螺栓与下环状盘固接；轴承的内圈的上下两端分别安装上圆盘和下圆盘，上圆盘和下圆盘通过螺栓连接；下圆盘的底部与第一电机驱动轮的上平面通过螺栓连接，第一电机驱动轮与第一驱动电机的输出输出轴通过键连接。

3.根据权利要求1所述的基于连杆机构的采摘机械手，其特征在于: 上臂机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一电机固定架、第三连接柱、第四连接柱、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第二电机固定架、摆动驱动机构和机械手旋转机构，摆动驱动机构是第二驱动电机，第二驱动电机的两侧通过L形的第一电机固定架与上圆盘固接，第一连杆的下端与第二驱动电机的驱动轮的侧面固接，第二连杆与第一连杆同侧设置，第三连杆和第四连杆置于第二电机的另一侧，第二连杆、第三连杆和第四连杆的下端分别与第二电机两侧的第一电机固定架铰接；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的上端分别与L形的第一连接架、第二连接架、第三连接架和第四连接架的竖直部铰接，第一连接架、第二连接架、第三连接架和第四连接架的水平部的上部安装第二电机支架；第二电机支架上安装机械手旋转机构，机械手旋转机构包括第三电机，第三电机的输出轴安装第三电机驱动轮。

4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的采摘机械手，其特征在于: 手部机构的契合板后端的上下表面分别安装L形上固定架和下固定架，上固定架和下固定架的后端分别与第三电机驱动轮的外侧面固接。

5.根据权利要求1所述的基于连杆机构的采摘机械手，其特征在于: 第一机械手驱动机构包括第一齿轮传动器、第一小型连杆和第四驱动电机，第一齿轮传动器安装在契合板上表面的右侧，第一齿轮传动器包括第一齿轮部和第一驱动杆部，第一驱动杆部的内端固接在齿轮部的外圆周，齿轮部的下表面安装第四电机驱动轮，第四驱动电机驱动轮与第四驱动电机的输出轴通过键连接，第四驱动电机安装在契合板的下部，第四驱动电机的输出轴穿过契合板；第一驱动杆部的外端与第一手爪的第一连接部的内端铰接，第一小型连杆的外端与第一手爪的第一连接部的中部铰接，第一小型连杆的内端与契合板铰接。

6.根据权利要求1所述的基于连杆机构的采摘机械手，其特征在于: 第二机械手驱动机构的第二齿轮部与第一机械手驱动机构第一齿轮部啮合。