[发明专利]基于连杆机构的采摘机械手

说明书

本发明涉及农业收获机械，特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。包括旋转基座，旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。灵活性好，作业范围大，采摘效率高，保护果实。

技术领域

本发明涉及农业收获机械，特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。

背景技术

果实采摘是劳动密集型作业，果树种植园中果实采摘作业过程主要依靠人工进行弯腰采摘或者借助梯子登高进行采摘，这样消耗大量体力并且耗费大量时间，工作强度极大，还具有一定危险性。目前市场中存在的采摘机械手对果实伤害较大，成品率降低，造成不必要的财产损失，而且这类机械手整体结构庞大，生产成本高，对于要完成往复重复的采摘工作适应范围小，所以为解决这些问题设计了基于连杆机构的新型机械手，其中半圆形末端执行器降低了在采摘时对果实的伤害，优化连杆机构减轻了整机重量，整机实现了降低采摘劳动强度，提高采摘效率。

发明内容

本发明旨在解决的技术问题是提供一种基于连杆机构的采摘机械手，机构轻便有效保护果实。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种基于连杆机构的采摘机械手，包括旋转基座，手部机构，旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转驱动机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。

采用上述技术方案的本发明与现有技术相比，有益效果是：

灵活性好，稳定性高，作业范围大，采摘效率高，机构轻便有效保护果实。

进一步的，本发明的优化方案是：

旋转基座包括圆形的底盘、电机固定盘、下环状盘、上环状盘、轴承、上圆盘、下圆盘、第一连接柱和第二连接柱；电机固定盘置于底盘的上方，电机固定盘通过多个第一连接柱与底盘固接，竖向设置的第一驱动电机与电机固定盘固接，电机固定盘的上方依次设有下环状盘和上环状盘，下环状盘通过第二连接柱与电机固定盘固接，上环状盘与下环状盘安装轴承，轴承的外圈置于上环状盘与下环状盘之间，上环状盘通过螺栓与下环状盘固接；轴承的内圈的上下两端分别安装上圆盘和下圆盘，上圆盘和下圆盘通过螺栓连接；下圆盘的底部与第一电机驱动轮的上平面通过螺栓连接，第一电机驱动轮与第一驱动电机的输出输出轴通过键连接。