[发明专利]一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构

权利要求书

1.一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(1)，其特征在于，包括：

拇指扭转单元，所述拇指扭转单元包括由第一直线驱动器(24)和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第一直线驱动器(24)横放在所述固定板(1)的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆(27)上铰接有提拉杆，所述提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节(41)靠近拇指掌骨的部位上的指环；

拇指屈伸单元，所述拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的活动弓，所述活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节(42)上的指夹(38)，所述活动弓的后端与所述固定板(1)的拇指区上的活动座连接，所述第二直线驱动器(34)安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述拇指屈伸单元相对所述固定板(1)具有拇指扭转方向的自由度。

2.根据权利要求1所述的拇指运动机构，其特征在于，所述固定板(1)的拇指区设置有枢轴(32)，所述拇指屈伸单元中的所述活动座为安装在所述枢轴(32)上的转动块(31)。

3.根据权利要求1所述的拇指运动机构，其特征在于，所述固定板(1)的拇指区设置有环绕拇指掌骨弯曲延伸的弧形导向槽，所述拇指屈伸单元中的所述活动座为与所述导向槽相配合的滑动块(52)。

4.根据权利要求3所述的拇指运动机构，其特征在于，所述滑动块(52)的前端设置有与所述第二直线驱动器(34)的尾端连接的安装座(56)，所述滑动块(52)的侧面设置有穿设在弧形导向孔内的限位销(55)，所述弧形导向孔与所述弧形导向槽连通。

5.根据权利要求1所述的拇指运动机构，其特征在于，所述提拉杆包括第一球头连杆(29)和锄头形的吊块(26)，所述第一球头连杆(29)的球头端与所述指环铰接，另一端与所述吊块(26)的头部固定连接，所述吊块(26)的柄部与所述摇杆(27)铰接。

6.根据权利要求5所述的拇指运动机构，其特征在于，所述吊块(26)由第二球头连杆(61)替代，所述第二球头连杆(61)的球端与所述摇杆(27)铰接，所述第一球头连杆(29)与所述第二球头连杆(61)通过第一无头螺丝连接。

7.根据权利要求6所述的拇指运动机构，其特征在于，还包括第三球头连杆(62)和第四球头连杆(63)，所述第三球头连杆(62)的球端与所述第一无头螺丝铰接，所述第四球头连杆(63)的球端与所述固定板(1)的虎口区铰接，所述第三球头连杆(62)与所述第四球头连杆(63)通过第二无头螺丝连接。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的拇指运动机构，其特征在于，所述活动弓包括位于前端的从动杆(36)和第五球头连杆(37)，所述第五球头连杆(37)的球端与所述指夹(38)铰接，另一端与所述从动杆(36)通过第三无头螺丝连接。

9.根据权利要求8所述的拇指运动机构，其特征在于，所述指环由四分之一环的弧板(28)和穿设在所述弧板(28)上的束紧带组成，所述提拉杆与所述弧板(28)铰接。

10.根据权利要求9所述的拇指运动机构，其特征在于，还包括套在拇指上的软胶指套(39)，所述软胶指套(39)包括与拇指近节(41)对应的第一套段和与拇指远节(42)对应的第二套段，所述第一套段和所述第二套段由软体筋条连为一体，所述第二套段的表面具有多个凸起，所述指夹(38)具有多个与所述凸起配合连接的孔洞。