[发明专利]一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构

说明书

本发明提供了一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，包括拇指扭转单元和拇指屈伸单元，拇指扭转单元包括由第一直线驱动器(24)和杆件构成的摇杆滑块机构，第一直线驱动器(24)横放在固定板(1)的四指区，摇杆滑块机构的摇杆(27)上铰接有提拉杆，提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节(41)靠近拇指掌骨的部位上的指环；拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的活动弓，活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节(42)上的指夹(38)，活动弓的后端与固定板(1)的拇指区上的活动座连接。本发明提供的拇指运动机构能够实现拇指全部动作的训练，从而有利于保证拇指得到良好的康复效果。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构。

背景技术

人手是一个解剖结构极为精细且极容易受到创伤的器官，临床上手外伤术后多需要将患指固定于某体位3～4周，因而常致使淤积于关节内肌腱周围的淤血形成纤维变性，并直接导致手指关节及肌腱的粘连，这将在很大程度上影响患者手部的功能。

外骨骼手部康复机器人是一种帮助患者进行手部被动康复训练的穿戴式设备，但针对拇指的训练，目前的外骨骼手部康复机器人通常只能实现屈伸动作，而很难实现扭转与屈伸的结合动作，这将影响拇指最终的康复效果，因此，如何改进外骨骼手部康复机器人以实现拇指全部动作的训练，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，该拇指运动机构能够实现拇指全部动作的训练，从而有利于保证拇指得到良好的康复效果。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板，所述拇指运动机构包括：

拇指扭转单元，所述拇指扭转单元包括由第一直线驱动器和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第一直线驱动器横放在所述固定板的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆上铰接有提拉杆，所述提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节靠近拇指掌骨的部位上的指环；

拇指屈伸单元，所述拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器和由相互铰接的杆件构成的活动弓，所述活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节上的指夹，所述活动弓的后端与所述固定板的拇指区上的活动座连接，所述第二直线驱动器安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述拇指屈伸单元相对所述固定板具有拇指扭转方向的自由度。

优选地，在上述拇指运动机构中，所述固定板的拇指区设置有枢轴，所述拇指屈伸单元中的所述活动座为安装在所述枢轴上的转动块。

优选地，在上述拇指运动机构中，所述固定板的拇指区设置有环绕拇指掌骨弯曲延伸的弧形导向槽，所述拇指屈伸单元中的所述活动座为与所述导向槽相配合的滑动块。

优选地，在上述拇指运动机构中，所述滑动块的前端设置有与所述第二直线驱动器的尾端连接的安装座，所述滑动块的侧面设置有穿设在弧形导向孔内的限位销，所述弧形导向孔与所述弧形导向槽连通。

优选地，在上述拇指运动机构中，所述提拉杆包括第一球头连杆和锄头形的吊块，所述第一球头连杆的球头端与所述指环铰接，另一端与所述吊块的头部固定连接，所述吊块的柄部与所述摇杆铰接。

优选地，在上述拇指运动机构中，所述吊块由第二球头连杆替代，所述第二球头连杆的球端与所述摇杆铰接，所述第一球头连杆与所述第二球头连杆通过第一无头螺丝连接。

优选地，在上述拇指运动机构中，还包括第三球头连杆和第四球头连杆，所述第三球头连杆的球端与所述第一无头螺丝铰接，所述第四球头连杆的球端与所述固定板的虎口区铰接，所述第三球头连杆与所述第四球头连杆通过第二无头螺丝连接。