[发明专利]一种升降摇板式取坯机械手及取坯方法

权利要求书

1.一种升降摇板式取坯机械手，包括升降平台（24），所述升降平台（24）的顶部装有一个或多个摇板式机械手臂（1）；

所述摇板式机械手臂（1）包括滑板（17），活动连接在滑板（17）上的摇板（2），以及安装在所述滑板（17）和摇板（2）之间的驱动机构，该驱动机构驱动所述摇板（2）相对滑板（17）转动；

所述摇板（2）的背面固定安装有一个或多个吸盘架（4），每个吸盘架（4）上装有一个或多个吸盘支座（5），每个吸盘支座（5）上装有至少一个吸盘（13）；所述摇板（2）的正面安装有托板（10），穿过所述摇板（2）和托板（10）的所述吸盘（13）用于抓取工件或泥坯（14）；

所述摇板（2）相对滑板（17）具有第一状态和第二状态；

所述第一状态为摇板（2）处于水平状态，第二状态为托板（10）与待抓取的工件或泥坯（14）保持平行状态；所述托板（10）在第二状态时位于待抓取的所述工件或泥坯（14）与摇板（2）之间；其特征在于：

所述升降摇板式取坯机械手位于两个输送带支架（23）之间，每个输送带支架（23）上装有一组纵向设置的输送带（22）；当所述托板（10）随所述工件或泥坯（14）处于水平位置时，托板（10）的左右两端位于相应的输送带（22）上。

2.根据权利要求1所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述驱动机构为摆动油缸，所述摇板（2）通过铰链（16）安装在滑板（17）上，所述摆动油缸（7）用于驱动所述摇板（2）绕铰链（16）转动。

3.根据权利要求1或2所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述升降平台（24）的顶部装有安装导轨（8），该安装导轨（8）上装有所述滑板（17）；所述安装导轨（8）上开有纵向设置的T型槽，该T型槽用于调整所述滑板（17）使得所述摇板（2）处在便于取坯的位置。

4.根据权利要求1或2所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述摇板（2）的背面固定安装吸盘架导轨（3），所述吸盘架（4）安装在吸盘架导轨（3）上；

所述吸盘架导轨（3）上开有横向设置的T型槽，该T型槽用于调整吸盘支座（5）和吸盘架（4）的位置。

5.根据权利要求1或2所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述托板（10）上开有一个或多个通孔，该托板（10）上通孔的大小和形状允许吸盘（13）通过，且通孔的位置与泥坯模穴（21）的位置一一对应。

6.根据权利要求1或2所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述升降平台（24）上通过螺栓和安装导轨（8）安装一个或多个摇板式机械手臂（1）。

7.根据权利要求6所述的升降摇板式取坯机械手，其特征在于，所述升降平台（24）和摇板式机械手臂（1）的上方设有挂架（11）和模具（12）。

8.一种利用权利要求1-7任一项所述的升降摇板式取坯机械手进行取坯的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、升降平台（24）处于初始位置时，摇板（2）在驱动机构驱动下处于水平位置，此时挂架（11）带动模具（12）到达开模状态；

S2、升降平台（24）上升，同时驱动机构驱动摇板（2）向上转动，使托板（10）与所述工件或泥坯（14）处于平行位置；

S3、当托板（10）接近所述工件或泥坯（14）时即进入取坯位置，吸盘（13）吸住所述工件或泥坯（14）；

S4、模具（12）脱模，驱动机构驱动摇板（2）向下转动使所述工件或泥坯（14）与模具（12）脱离；同时升降平台（24）下降直至到达初始位置，托板（10）到达水平位置，并将托板（10）和位于托板（10）上的所述工件或泥坯（14）一同搁置在输送带（22）上待运输。

9.根据权利要求8所述的进行取坯的方法，其特征在于，所述输送带（22）将载有所述工件或泥坯（14）的托板（10）向外输送的同时，将另一托板（10）置于权利要求1-7中任一项所述的升降摇板式取坯机械手的摇板（2）之上，为下一次取坯做准备。