[发明专利]一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法

权利要求书

1.一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：操作人员将待清洗容器放至上件滑台；滑台将待清洗容器运至机器人工作区；机器人抓取待清洗容器放入对应迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶内冷却；机器人抓取待清洗容器放入清洗柜内的摇臂机械手上；摇臂机械手滑移至人工操作位；注入清洗试剂；摇臂机械手启动；压空排液；容器清洗完成后拆卸容器阀门；机器人抓取容器至水压试验柜进行水压试验、吹干；机器人抓取容器放入电烘箱台车；台车进入烘箱，烘箱门关闭；烘干完成台车出烘箱，容器完成清洗；所述的机器人的夹具采用平行式气爪，采用压缩空气驱动，满足容器直径从Φ140mm-Φ340mm，重量从35kg至135kg，满足6L容器～50L容器的搬运要求；所述的清洗柜设两套，清洗柜A内摇臂机械手兼容50L、24L容器的自转与回转，清洗柜B内摇臂机械手兼容8L、6L容器的自转与回转，并与机器人对接操作。

2.根据权利要求1所述的提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的机器人选用六轴联动的机器人，工作半径2.7m，6轴额定负载300kg。

3.根据权利要求1所述的提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的机器人可在轨道上滑动，空载时机器人在轨道的最大运行速度为1m/s。

4.根据权利要求1所述的提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的摇臂机械手采用伺服电机驱动，可实现旋转角度精确定位和旋转速度的无级调速。

5.根据权利要求1所述的提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的摇臂机械手可使容器实现±180°绕水平轴翻转和±180°绕自轴旋转，空载状态下，翻转轴最高速度为：100°/sec，旋转轴最高速度为：150°/sec。