[发明专利]一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法

说明书

本发明属于放射性三废处理技术领域，具体涉及一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法。操作人员将待清洗容器放至上件滑台；滑台将待清洗容器运至机器人工作区；机器人抓取待清洗容器放入对应迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶内冷却；机器人抓取待清洗容器放入清洗柜内的摇臂机械手上；摇臂机械手滑移至人工操作位；注入清洗试剂；摇臂机械手启动；压空排液；容器清洗完成后拆卸容器阀门；机器人抓取容器至水压试验柜进行水压试验、吹干；机器人抓取容器放入电烘箱台车；台车进入烘箱，烘箱门关闭；烘干完成台车出烘箱，容器完成清洗。本发明可以提高放射性沾污小容器的清洗效率。

技术领域

本发明属于放射性三废处理技术领域，具体涉及一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法。

背景技术

目前，在铀浓缩生产过程中，使用的小容器有6L容器、8L容器、24L容器、50L容器，这些容器均被六氟化铀沾污，使用一段时间后都需要进行清洗，清洗时分别在各自专用清洗柜内的清洗夹具上进行清洗。操作流程为：待清洗容器先放至迪瓦瓶内进行冷冻，再将其搬运至清洗柜内清洗夹具上固定，而后通入清洗剂进行清洗；清洗后的容器由操作人员从清洗架上拆卸下来，再运送至水压试验间进行水压试验，试验合格后，运送至吹干间进行热压空吹干，最后运至烘干箱工位进行烘干处理，完成沾污容器的清洗。

被清洗容器的上件安装、拆卸、以及岗位间运送均由人工完成，每更换一类清洗容器，都需要操作人员进入清洗柜中手动更换相对应的转动夹具，操作复杂、环境恶劣、劳动强度大；从容器的冷冻、清洗、水压试验、吹干、到烘干，各个工序分散进行，无法进行流水作业，生产效率较低。

发明内容

为了解决放射性沾污小容器清洗数量多、搬运强度大，品种多、更换夹具繁琐，操作工序多而分散、搬运强度大，以及工作环境恶劣、生产效率低等问题，本发明提供一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，以提高放射性沾污小容器的清洗效率。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

一种提高多品种放射性沾污小容器清洗效率的方法，操作人员将待清洗容器放至上件滑台；滑台将待清洗容器运至机器人工作区；机器人抓取待清洗容器放入对应迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶内冷却；机器人抓取待清洗容器放入清洗柜内的摇臂机械手上；摇臂机械手滑移至人工操作位；注入清洗试剂；摇臂机械手启动；压空排液；容器清洗完成后拆卸容器阀门；机器人抓取容器至水压试验柜进行水压试验、吹干；机器人抓取容器放入电烘箱台车；台车进入烘箱，烘箱门关闭；烘干完成台车出烘箱，容器完成清洗。

所述的机器人选用六轴联动的机器人，工作半径2.7m，6轴额定负载300kg。

所述的机器人可在轨道上滑动，空载时机器人在轨道的最大运行速度为1m/s。

所述的机器人的夹具采用平行式气爪，采用压缩空气驱动，满足容器直径从Φ140mm-Φ340mm，重量从35kg至135kg，满足6L容器～50L容器的搬运要求。

所述的清洗柜设两套，清洗柜A内摇臂机械手兼容50L、24L容器的自转与回转，清洗柜B内摇臂机械手兼容8L、6L容器的自转与回转，并与机器人对接操作。

所述的摇臂机械手采用伺服电机驱动，可实现旋转角度精确定位和旋转速度的无级调速。

所述的摇臂机械手可使容器实现±180°绕水平轴翻转和±180°绕自轴旋转，空载状态下，翻转轴最高速度为：100°/sec，旋转轴最高速度为：150°/sec。

本发明所取得的有益效果为：