[发明专利]机器人测距校准方法、装置、机器人和介质

权利要求书

1.一种机器人测距校准方法，所述机器人设置有测距单元，其特征在于，当所述机器人与障碍物发生碰撞时执行所述方法，所述方法包括：

获取所述机器人上碰撞点的位置；

根据所述碰撞点的位置计算所述测距单元与所述碰撞点的理论距离；

获取所述测距单元所测得的碰撞点与所述测距单元之间的测量距离；以及

根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元进行校准，包括：

计算所述测量距离与理论距离的误差值；

将所述测距单元的调整值设置为所述误差值对所述测距单元进行校准。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人具有圆形的轮廓。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞点的位置计算所述测距单元与所述碰撞点的理论距离，包括：

确定碰撞点的位置；

根据所述碰撞点的位置，确定其与测距装置圆心在机器人中心点构成的夹角；根据所述夹角，机器人半径，机器人中心点与测距单元圆心的距离确定所述理论距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述理论距离的计算公式如下：

其中x为理论距离，为测距单元圆心与碰撞点之间的计算得到的距离，r为机器人的半径，l为机器人中心点与测距装置圆心之间的距离，α为所述碰撞点其与测距单元圆心在机器人中心点构成的夹角，即所述碰撞点、测距单元圆心点与机器人中心点构成的三角形中的以机器人中心点为顶点的夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人在每次碰撞时对测距单元进行校准。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人周期性对测距单元进行校准。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述周期性对测距单元进行校准包括一定时间周期或者一定碰撞周期。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距单元包括激光测距传感器、红外测距传感器、超声波传感器和雷达传感器中的至少其中之一。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人、拖地机器人、除尘机器人、清障机器人、割草机器人和绘图机器人其中之一。

11.一种机器人测距校准装置，其特征在于，包括：

感知单元，获取所述机器人上碰撞点的位置；

数据单元，用于根据所述碰撞点的位置计算测距单元与所述碰撞点的理论距离；

测距单元，获取所述测距单元所测得的碰撞点与所述测距单元之间的测量距离；

校准单元，用于根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元进行校准。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述测距单元包括测距传感器，所述测距传感器设置在测距单元的中心点。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述校准单元在每次碰撞时对测距单元进行校准或者周期性对测距单元进行校准。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述测距单元包括激光测距传感器、红外测距传感器、超声波传感器和雷达传感器中的至少其中之一。

15.一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-10任一所述的方法步骤。