[发明专利]机器人测距校准方法、装置、机器人和介质

说明书

本公开提供一种机器人测距校准方法、装置、机器人及介质，其中，所述机器人设置有测距单元测距单元，当所述机器人与障碍物发生碰撞时执行所述方法，所述方法包括：获取检测并标记所述机器人上碰撞点的位置；根据所述碰撞点的位置计算所述测距单元测距单元与所述碰撞点的位置的理论距离；获取所述测距单元测距单元所测得的检测碰撞点与所述测距单元测距单元传感器之间的测量距离；根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元测距单元进行校准。通过本公开的测距校准方法，能够使机器人在不断的碰撞过程中或者周期性的对机器人进行测距传感器的校准，用以使机器人能够进行经常性校准，保证机器人距离数据的准确性。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人测距校准方法、装置、机器人和介质。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人中通常安装有LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)，机器人通过LDS测量与所在区域中的各种障碍物之间的距离，从而绘制所在区域的地图、躲避障碍物以及在区域中对自身所在位置进行定位等。

LDS通常包括半导体激光器、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器、数字信号处理芯片以及激光器驱动等元件。机器人在使用LDS测量与物体之间的距离时，在激光器驱动的驱使下，半导体激光器发射激光脉冲，激光脉冲照射到障碍物上后逆反射至CMOS传感器上，机器人通过确定CMOS传感器中接收到逆反射光的感光单元的位置来确定与障碍物之间的距离。

由于CMOS传感器和激光器驱动性能容易受温度影响，从而影响LDS的测量结果，因此需要对LDS进行经常性校准。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人测距校准方法、装置、机器人以及存储介质，用以使机器人能够进行经常性测距校准，保证机器人距离数据的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人测距校准方法，所述机器人设置有测距单元，当所述机器人与障碍物发生碰撞时执行所述方法，所述方法包括：

获取所述机器人上碰撞点的位置；

根据所述碰撞点的位置计算所述测距单元与所述碰撞点的理论距离；

获取所述测距单元所测得的碰撞点与所述测距单元之间的测量距离；以及

根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元进行校准。

在一些可能的实现方式中，

所述根据所述理论距离和测量距离对所述测距单元进行校准，包括：

计算所述测量距离与理论距离的误差值；

将所述测距单元的调整值设置为所述误差值对所述测距单元进行校准。

在一些可能的实现方式中，所述机器人具有圆形的轮廓，所述测距单元具有圆形的轮廓。

在一些可能的实现方式中，

所述根据所述碰撞点的位置计算所述测距单元与所述碰撞点的理论距离，包括：

确定碰撞点的位置；

根据所述碰撞点的位置，确定其与测距单元圆心在机器人中心点构成的夹角；根据所述夹角，机器人半径，机器人中心点与测距单元圆心的距离确定所述理论距离。

在一些可能的实现方式中，所述理论距离x的计算公式如下：