[发明专利]一种机器人沿边清洁的方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：

判断所述机器人是否在地毯上运动；

若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；

判断所述机器人是否远离所述地毯；

若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否在地毯上运动包括：

通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动包括：

通过光流传感器采集待清洁区域内的第一图像；

对采集的所述第一图像进行处理，获得所述第一图像的第一清晰度；

判断所述第一清晰度是否在第一预设区间范围内；

若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动包括：

若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则控制所述机器人将当前的第一光源切换至第二光源；

通过光流传感器采集待清洁区域内的第二图像；

对采集的所述第二图像进行处理，获得所述第二图像的第二清晰度；

计算所述第一清晰度与第二清晰度的差值；

判断计算的所述差值是否在第二预设区间范围内；

若所述差值在第二预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人是否远离所述地毯包括：

通过光流传感器判断所述机器人是否远离所述地毯。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人沿远离所述地毯的方向运动之前，还包括：

控制所述机器人增大清洁力度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述机器人是否完成沿边清洁任务；

若所述机器人完成沿边清洁任务，则控制所述机器人减小清洁力度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人减小清洁力度之后，还包括：

将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。