[发明专利]一种马达驱动信号设置方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种马达驱动信号设置方法，所述驱动信号包括用于对所述马达加速的加速驱动信号，其特征在于，所述方法包括：

获取所述加速驱动信号的边界条件，所述边界条件包括所述加速驱动信号的加速时段的数量范围、加速驱动信号幅值范围和加速总时长，其中，所述加速驱动信号幅值为电压值；

根据所述边界条件获取满足第一预设条件的多个加速驱动信号参数，每个所述加速驱动信号参数包括所述加速时段的数量、各所述加速时段的时长和每一所述加速时段所对应的加速驱动信号幅值，其中，每个所述加速驱动信号参数中相邻两个加速时段的驱动信号幅值互为相反数；

将每个所述加速驱动信号参数输入预设的运算模型中获取每个所述加速驱动信号参数下的马达振动量，其中，所述运算模型为根据所述马达振动量与所述驱动信号的对应关系所建立的模型；

将所述马达振动量最大的一个加速驱动信号参数设置为使马达快速达到高频振动的加速驱动信号的参数；具体包括：

所述运算模型的建立和参数验证过程如下：

选用线性度好的马达固定在质量为m_k的工装上进行模型建立和参数验证，通过二阶模型进行拟合，然后建立数学模型，得到传递函数：

其中，m_t＝m_d+m_k，BL为马达的电磁系数，R_e为静态电阻，m_d为振子质量，m_k为工装质量，k_d为弹簧弹性系数，c_d为机械电阻，t为时间变量；

通过所述传递函数与输入信号做卷积，得到位移响应，即马达振子产生的位移；

得到所述传递函数中的各参数后，按照需求制定所述边界条件，通过所述传递函数不断地迭代计算，寻找出最大振动量的时长分配。

2.根据权利要求1所述的马达驱动信号设置方法，其特征在于，各所述加速时段的总和等于所述加速总时长。

3.根据权利要求1所述的马达驱动信号设置方法，其特征在于，所述驱动信号还包括用于对所述马达减速的减速驱动信号，所述驱动信号由所述加速驱动信号和所述减速驱动信号按照时间顺序依次组合而成，所述将所述马达振动量最大的一个加速驱动信号参数设置为所述马达驱动信号的参数之后，所述方法还包括：

获取所述减速驱动信号的减速参数范围，所述减速参数范围包括每个减速驱动信号的幅值范围和每个减速时段的时长范围；

根据所述减速参数范围获取满足第二预设条件的第一个减速时段参数，所述第一个减速时段参数包括第一个减速时段对应的减速驱动信号的幅值和第一个减速时段的减速时长；

将所述第一个减速时段参数拼接于所述加速驱动信号的参数之后，输入所述预设的运算模型中计算马达振动量；

判断所述马达振动量是否达到预设振动量；

若达到预设振动量，则将所述第一个减速时段参数设置为所述减速驱动信号的参数。

4.根据权利要求3所述的马达驱动信号设置方法，其特征在于，所述判断所述马达振动量是否达到预设振动量之后，所述方法还包括：

若未达到预设振动量，根据所述减速参数范围获取满足第二预设条件的第二个减速时段参数，所述第二个减速时段参数包括第二个减速时段对应的减速驱动信号的幅值和第二个减速时段的减速时长；

将所述加速驱动信号的参数、所述第一个减速时段参数和所述第二个减速时段参数依次拼接，输入所述预设的运算模型中计算马达振动量；

判断所述马达振动量是否达到预设振动量；

若达到预设振动量，则将所述第一个减速时段参数和所述第二个减速时段参数设置为所述减速驱动信号的参数。