[发明专利]用于载料托盘的拆垛装置及控制方法

说明书

本申请公开了一种用于载料托盘的拆垛装置及控制方法，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，第二安装板上安装有托架和与托架相连的升降机构，每个升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，托架上设有与丝杆螺旋配合的内螺纹；第一安装板下方对称设有提升机构，夹持机构可移动连接在提升机构上，提升机构设置在托架正上方；第一安装板下方还安装有推送机构，推送机构行程终点位置处还安装有运输机构，运输机构包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子根据本申请实施例提供的技术方案，通过设置推送机构和运输机构，无需工作人员的参与，即可将载料托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

技术领域

本公开一般涉及生产加工技术领域，尤其涉及用于载料托盘的拆垛装置及控制方法。

背景技术

在仓储系统中，为提高存储容量，减少物流搬运量，物料都以托盘为载体码垛后形成实托盘存放在立体库的货架内。立体库采用多层横梁式货架配合拆垛机作业的方式，仅仅实现了物料的仓储功能。当物料需要拆垛出库时，需要通过拆垛机将实托盘搬运出库，通过大量的输送设备输送至货架外进行拆垛后形成单件物料进入备货系统。目前，生物面膜行业码垛前的托盘准备工作均由人工搬运和摆放，装有生物膜液的大型载料托盘重量较大，人工安放容易造成倾斜导致生物膜液泄漏情况，且在大量的高体力劳动下伴随着更多的工伤事故和安全隐患，为了降低作业工人的劳动强度和作业风险，减少劳动力、减轻劳动强度、提高作业效率是我国轻工业产品发展实际需要。现有技术中，托盘的堆叠主要为机器手上料或者拆垛机堆上料，前者为利用机器手抓取零部件，然后摆放在生产线上的指定位置，机械手制作及维修成本均高，需要设定其工作路径，控制方法复杂；后者为通过拆垛机用吊具将托盘移动到生产线上的指定位置，存在的问题是：拆垛机的移动范围较大，无法快速、精确的移动至固定的待取点，并且拆垛机并非处于固定状态，容易在难叠过程中出现位移，使堆叠的物体对准度较差，严重者无法正常的堆叠，进而影响加工效率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种用于载料托盘的拆垛装置及控制方法。

第一方面，提供一种用于载料托盘的拆垛装置，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，

所述第二安装板上安装有托架和与所述托架相连的升降机构，每个所述升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；

所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述第一安装板下方对称设有提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述提升机构上，所述提升机构设置在所述托架正上方；

所述第一安装板下方还安装有推送机构，所述推送机构行程终点位置处还安装有运输机构，所述运输机构包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子。

第二方面，提供一种上述用于载料托盘的拆垛装置的控制方法，包括步骤：

S1：所述托架上安置有堆叠好的载料托盘，升降机构带动所述托架和载料托盘从初始位置沿丝杆上升，直至顶层载料托盘到达第一位置，所述第一位置为所述第一安装板正下方与所述运输机构平行的位置，

S2：所述提升机构和所述夹持机构分别经初始位置运行至第一位置，所述夹持机构运行至顶层载料托盘侧面并叉取顶层的所述载料托盘侧翼，所述提升机构带动所述顶层载料托盘上升至所述运输机构所在平面；

S3：所述推送机构上的推送板推送第一层载料托盘经过运输机构至输出位置；

S4：所述夹持机构和所述提升机构回复初始位置，所述推送机构的推送板回复初始位置。

S5：重复步骤S1-S4，拆除第二层至第N层载料托盘。