[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取车载IMU测量的角速度参数，根据所述角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数；

实时获取左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数，并根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出所述车辆的横摆角速度参数；

计算所述横摆角速度参数与所述z轴方向的转动角速度参数之间的差值，得到z轴角速度差值；

根据所述z轴角速度差值与预设的门限值判断所述车辆的打滑轮；

根据所述车辆的未打滑轮的速度参数和所述z轴方向的转动角速度参数计算出所述打滑轮的速度参数，从而对所述打滑轮的速度参数进行修正补偿；

根据未打滑轮的速度参数和所述修正补偿后的打滑轮的速度参数确定所述车辆的速度参数。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，在所述实时获取车载IMU测量的角速度参数之前，所述方法还包括：

根据车载IMU测量数据输出水平加速度值和角速度值、根据GPS测量数据输出速度值和根据轮速计测量数据输出轮速值；

根据所述水平加速度值、速度值和轮速值判断车辆是否处于静止状态；

当所述车辆处于静止状态时，连续存储预设时间阈值内的角速度参数，并根据所述预设时间阈值内的角速度参数计算x、y、z三个轴向角速度的平均值；

将所述计算得到的z轴角速度的平均值设定为IMU的z轴陀螺零位值，并储存。

3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，所述根据所述水平加速度值、速度值和轮速值判断车辆是否处于静止状态具体包括：

当所述水平加速度值小于0.01m/s^2q、所述速度值小于0.1m/s且所述轮速值小于0.1m/s时，车辆处于静止状态。

4.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，在所述将所述计算得到的z轴角速度的平均值设定为IMU的z轴陀螺零位值，并储存之后，所述方法还包括：

根据车辆行驶状态实时更新所述IMU的z轴陀螺零位值，并储存。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，所述根据所述角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数具体为：

将所述角速度参数减去IMU的z轴陀螺零位值得到所述当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数。

6.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，所述根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出所述车辆的横摆角速度参数具体为：

将所述左轮行驶里程参数与右轮行驶里程参数作差，然后与所述左右轮间距作商，得到所述车辆的横摆角速度参数。

7.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，所述根据所述z轴角速度差值与预设的门限值判断所述车辆的打滑轮具体包括：

当所述z轴角速度差值大于所述门限值时，则判定所述车辆的左轮打滑；

当所述z轴角速度差值小于所述门限值的相反数时，则判定所述车辆的右轮打滑。

8.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，其特征在于，在所述根据所述z轴角速度差值与预设的门限值判断所述车辆的打滑轮之前，所述方法还包括：

在预设速度参数下对IMU数据和轮速计数据进行采集；

根据所述IMU数据和轮速计数据计算出z轴角速度偏差；

根据所述z轴角速度偏差和预设检测成功率确定所述门限值。