[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，包括：实时获取车载IMU测量的角速度参数，根据角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数；实时获取左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数，并根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出车辆的横摆角速度参数；计算横摆角速度参数与z轴方向的转动角速度参数之间的差值，得到z轴角速度差值；根据z轴角速度差值与预设的门限值判断车辆的打滑轮；根据车辆的未打滑轮的速度参数和z轴方向的转动角速度参数计算出打滑轮的速度参数，从而对打滑轮的速度参数进行修正补偿，从而确定车辆的速度参数。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法。

背景技术

随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，其广泛运用到各个领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速物流配送车和自动环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。另一方面，由于人口老龄化的加剧，国内劳动力的成本逐年呈上升趋势，且繁重的重复性体力劳动增加了人们的工作负担，例如，对于校园、社区、工业园区等场景的快递投送，快递人员需要长时间进行重复性的体力劳动，作业繁重，故由智能化的无人驾驶物流车代替繁重的人工投送势不可挡。

小型低速自动驾驶车辆能够实现稳定连续定位关键在于DR(Dead Reckoning)技术。当GNSS(Global Navigation Satellite System)和激光SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping)定位均不能提供精确的定位信息时，低速自动驾驶车需要利用IMU(Inertial Measurement Unit)和轮速计输出，进行DR计算，实现稳定连续定位信息输出。但当车辆发生打滑DR给出定位信息存在较大偏差，会导致车辆发生偏离预设轨迹问题，属于安全性问题，降低了自动驾驶车辆对投放场景适应能力。

目前最新的车辆打滑检测方法是将惯性导航系统与里程仪的速度之差映射至有限区间，利用加权指数平滑的思想设计了检测时间窗随故障幅值自适应调整，从而检测车轮是否进行打滑。但是这种检测方法要求惯性导航精度较高，适合装备高精度惯性导航设备军用装备，且检测过程繁琐，难以得到广泛的应用。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，不仅可放宽对GNSS速度信息的依赖，扩大自动驾驶车辆的使用场景，而且可根据未打滑轮速度信息和车辆角速度信息进行打滑轮速度修正和补偿，进而获得准确的速度信息。该算法规则简单、逻辑清晰、适应性好，解决了小型低速物流配送车高精度定位中稳定连续定位的问题。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，包括：

实时获取车载IMU测量的角速度参数，根据所述角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数；

实时获取左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数，并根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出所述车辆的横摆角速度参数；

计算所述横摆角速度参数与所述z轴方向的转动角速度参数之间的差值，得到z轴角速度差值；

根据所述z轴角速度差值与预设的门限值判断所述车辆的打滑轮；

根据所述车辆的未打滑轮的速度参数和所述z轴方向的转动角速度参数计算出所述打滑轮的速度参数，从而对所述打滑轮的速度参数进行修正补偿；

根据未打滑轮的速度参数和所述修正补偿后的打滑轮的速度参数确定所述车辆的速度参数。

优选的，在所述实时获取车载IMU测量的角速度参数之前，所述方法还包括：