[发明专利]一种自动焊接机械臂

说明书

本发明公开了一种自动焊接机械臂，包括机械臂支撑底座、汽缸气带、汽缸气带穿槽、机械臂焊头、缓冲机构、润滑机构和防护机构，所述缓冲机构包括半圆弧槽，所述半圆弧槽开设于汽缸气带穿槽的内侧，所述半圆弧槽的内部设置有半圆弧片，半圆弧片的内侧两端均固定连接有连接短轴，所述连接短轴的端部固定连接有弧形缓冲抵片，汽缸气带穿槽的内部开设有柱形弹簧槽；通过弧形缓冲抵片的设计，既可以实现对汽缸气带的夹紧固定，同时可以为汽缸气带提供缓冲，减少汽缸气带在机械臂手臂关节转动时产生的弯折幅度，以减少汽缸气带的损伤，通过半圆弧片的设计，便于实现两个弧形缓冲抵片的同向运动，通过缓冲弹簧的设计，便于对半圆弧片提供缓冲作用。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，具体涉及一种自动焊接机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机械臂模拟人手的动作，可以协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机械类根据使用场景的不同可以分为很多种，如执行搅拌操作的机械臂、执行搬运操作的机械臂以及执行焊接操作的机械臂等，通过汽缸带动机械臂的各手臂关节进行旋转来实现对人手的模拟。

现有的自动焊接机械臂主要通过关节处的活动来模拟人手完成具体操作，手臂关节在长时间连续的转动中会导致连接的汽缸气带不断重复进行弯折，容易造成汽缸气带的折损，且关节处的长时间转动摩擦会损坏关节部件表面的防护层，导致关节部件容易发生锈蚀，另外，现有的自动焊接机械臂的焊接焊头在长时间使用中容易会发生损伤，为了增加焊头的使用寿命，需要对焊头进行定期维护，如对焊头进行擦拭防护油进行保养维护等，导致浪费时间，精力等为此我们提出一种自动焊接机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动焊接机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的自动焊接机械臂主要通过关节处的活动来模拟人手完成具体操作，手臂关节在长时间连续的转动中会导致连接的汽缸气带不断重复进行弯折，容易造成汽缸气带的折损，且关节处的长时间转动摩擦会损坏关节部件表面的防护层，导致关节部件容易发生锈蚀，另外，现有的自动焊接机械臂的焊接焊头在长时间使用中容易会发生损伤，为了增加焊头的使用寿命，需要对焊头进行定期维护，如对焊头进行擦拭防护油进行保养维护等，导致浪费时间，精力等的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动焊接机械臂，包括机械臂支撑底座、汽缸气带、汽缸气带穿槽、机械臂焊头、缓冲机构、润滑机构和防护机构，所述缓冲机构包括半圆弧槽，所述半圆弧槽开设于汽缸气带穿槽的内侧，所述半圆弧槽的内部设置有半圆弧片，所述半圆弧片的内侧两端均固定连接有连接短轴，所述连接短轴的端部固定连接有弧形缓冲抵片，所述汽缸气带穿槽的内部开设有柱形弹簧槽，且所述柱形弹簧槽的一端与半圆弧槽连通，所述柱形弹簧槽的另一端贯穿汽缸气带穿槽的内侧表面，所述柱形弹簧槽的内侧表面固定连接有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧套接于连接短轴的外侧。

优选的，所述润滑机构包括第二旋转连接件、第一旋转连接件和手臂旋转关节连接端，所述第二旋转连接件和第一旋转连接件位于机械臂的内侧且位于机械臂的关节连接处，所述手臂旋转关节连接端的两侧均固定连接有旋转中心连接轴，所述手臂旋转关节连接端通过旋转中心连接轴与第二旋转连接件和第一旋转连接件活动连接。

优选的，所述旋转中心连接轴的一端外表面固定套接有固定引油圆盘，所述第一旋转连接件的顶部位于固定引油圆盘处固定连接有润滑油储油桶，所述润滑油储油桶的顶端固定连接有储油桶顶帽。

优选的，所述润滑油储油桶的底部活动连接有储油桶底盖，所述储油桶底盖的两侧对称固定连接有一对翼片，所述固定引油圆盘的顶部对称固定连接有一对矩形拨片，且所述矩形拨片与翼片一一对应。