[发明专利]一种室内定位方法、装置、系统及计算设备

权利要求书

1.一种室内定位方法，所述方法包括：

经由移动终端采集待定位地磁数据序列，所述待定位地磁数据序列包括s条待定位地磁数据，每条待定位地磁数据包括所述移动终端所在位置对应的横轴、纵轴和竖轴的磁场值；

确定所述移动终端所在区域的地磁指纹库，所述区域被划分为多条路径，每条路径包括多个位置点，所述地磁指纹库包括所述区域内每条路径所包括的多个位置点的地磁指纹信息，每个位置点的地磁指纹信息包括所述位置点的多个地磁数据序列，所述位置点的每个地磁数据序列包括所述位置点的s条地磁数据，所述位置点的每条地磁数据包括所述位置点在横轴、纵轴和竖轴的磁场值；

基于所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列的第一距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配；

统计所述位置点的地磁指纹信息中与所述待定位地磁数据序列相匹配的地磁数据序列数目；

至少利用概率定位模型预测所述位置点的转移概率；以及

对于所述区域内各位置点，计算所述位置点的转移概率与所述位置点的地磁指纹信息中与所述待定位地磁数据序列相匹配的地磁数据序列数目的乘积，并选择乘积最大的位置点作为所述移动终端的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，基于第一距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配的步骤包括：

计算所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列的第一距离；

如果所述第一距离小于第一距离阈值，则确定所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列相匹配。

3.如权利要求2所述的方法，其中，计算所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列的第一距离的步骤包括：

计算所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列的第二距离；

基于所述第二距离，计算所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列的第一距离。

4.如权利要求1所述的方法，其中，在基于第一距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配的步骤之前，还包括：

基于所述待定位地磁数据序列中待定位地磁数据与所述位置点的地磁数据序列中地磁数据的第三距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配。

5.如权利要求4所述的方法，其中，基于第三距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配的步骤包括：

基于第三距离，将所述待定位地磁数据与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配；

统计所述待定位地磁数据序列中与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列不匹配的待定位地磁数据数目；

在所述不匹配的待定位地磁数据数目超过预定数目的情况下，确定所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列不匹配。

6.如权利要求5所述的方法，其中，基于第三距离，将所述待定位地磁数据与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配的步骤包括：

计算所述待定位地磁数据与所述位置点的地磁数据序列中地磁数据的第三距离；

如果所述待定位地磁数据与所述位置点的地磁数据序列中任一条地磁数据的第三距离大于第三距离阈值，则确定所述待定位地磁数据与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列不匹配。

7.如权利要求5所述的方法，其中，基于第三距离，将所述待定位地磁数据序列与所述位置点的地磁指纹信息中地磁数据序列进行匹配的步骤还包括：

在所述不匹配的待定位地磁数据数目未超过预定数目的情况下，根据所述待定位地磁数据序列中的其他待定位地磁数据对所述不匹配的待定位地磁数据进行处理。