[发明专利]一种两栖电动汽车车轮位置转换装置及其控制方法

权利要求书

1.一种两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，包括：

轮毂电机，其同轴中心具有电机轴；

轮毂，其同轴固定在所述电机轴一端，所述轮毂的外部套设车轮；

上支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧；

下支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧，并且所述下支撑架与所述上支撑架间隔平行设置；

两个横臂，其一端分别与所述支撑架的另一端对应铰接，所述横臂的另一端固定在车身；

转向电机，其壳体固定设置在所述上支撑架上，所述转向电机的输出轴穿过所述上支撑架，并且与对应的所述横臂固连。

2.根据权利要求1所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，

所述横臂包括上横臂和下横臂；

其中，所述上支撑架设置在所述轮毂电机上方，与所述上横臂铰接；所述下支撑架设置在所述轮毂电机下方，与所述下横臂铰接；以及

所述转向电机固定在所述上支撑架的上方。

3.根据权利要求2所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：

制动盘，其同轴固定在所述电机轴的另一端。

4.根据权利要求3所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：

制动卡钳，其固定在所述轮毂电机的外壳上，与所述支撑架同侧设置。

5.根据权利要求4所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：

连接臂，其一端与所述上横臂铰接，另一端固定在所述车身。

6.根据权利要求5所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：

弹簧减震器，其固定在所述下横臂上。

7.根据权利要求5所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，

所述连接臂与所述上横臂通过轴销铰接，所述上横臂可绕所述轴销转动。

8.一种两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，还包括：

在路面行驶时，转向电机不工作，电机制动器制动；

在水中行驶时，控制后轮的转向电机输出轴转动，使后轮在平方向旋转90°。

9.根据权利要求8所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，还包括：

当两栖电动汽车在水中转向时，控制后轮的转向电机转动，使后轮随前轮改变转向角度。

10.根据权利要求9所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，控制后轮转向时，控制转向电机的输出轴转速n满足：

式中，θ为转向时方向盘的转角，L为上横臂的长度，b为连接臂的长度，d为转向电机的输出轴长度，R为支撑架与轮毂电机中心的距离，G₁为转向电机的重力，G₂为轮毂电机的重力，G₃为车轮的重力，n₀为轮毂电机的基础转速。