[发明专利]用于对自动驾驶机动车辆的部件进行XiL测试的系统

说明书

本发明涉及一种用于对自动驾驶机动车辆的部件进行XiL测试的系统(2)，该系统至少包括平台接口模块(8)，其中平台接口模块(8)设计用于在多个XiL平台上执行测试。

技术领域

本发明涉及一种用于对自动驾驶机动车辆的部件进行XiL测试的系统。

背景技术

自动驾驶机动车辆(有时也称为自主陆地车辆)是可以在没有人类驾驶员干预的情况下驾驶、转向和停放的机动车辆(高度自动驾驶或自主驾驶)。如果驾驶员不需要手动控制，则也使用术语机器人车辆。驾驶员座位可能无人占用；可能没有方向盘、制动踏板和加速踏板。

自动驾驶机动车辆可借助各种传感器检测其周围环境，并根据获得的信息确定其位置和其他道路使用者的位置，通过与导航软件通信朝向目的地行驶，并避免沿途的碰撞。

智能移动解决方案和自动驾驶功能的出现在测试这种系统时带来了新的挑战。物理原型制作和/或彻底的实际测试驱动极具挑战性。因此，在过去几年中开发了虚拟工程的新技术。

测试这种系统的一个重要要求是提供X在环(X-in-the-loop)框架，该框架能够在实际原型上使用实际ECU(电子控制单元)在各种平台(如MiL、SiL、HiL、DiL)上测试开发的软件。

ECU或嵌入式控制单元应理解为意指电子模块，其被设计为例如使用控制或调节策略来控制或管理诸如机动车辆的部件的其他部件。

通常，在测试中使用至少一个包括待测试的软件的ECU，以及模拟系统行为的模型。可以以各种组合测试模型和ECU。例如，在MiL中，ECU可以在Simulink(仿真软件)中运行，并且模型可以在Simulink或CarSim中运行；在SiL中，可以为PC(个人电脑)编译ECU，并且可以为PC编译模型；在HiL中，ECU可以在实际的ECU上运行，并且模型可以在实时机器(例如，dSPACE、Concurrent)上运行。在项目生命周期中，必须由不同地点和不同平台上的不同团队测试相同的控制软件。然而，测试规范不能同时使用，因为不同的团队使用具有不同名称的不同模型，并且可能使用不同的平台。此外，随着自动驾驶功能的出现，必须测试新的、复杂的场景和应用案例，而传统的测试工具并不总是支持这些案例。

因此，需要证明可以简化执行这些测试的方法。

发明内容

本发明的目的是通过一种用于对自动驾驶机动车辆的部件进行XiL测试的系统来实现的，该系统至少包括平台接口模块，其中平台接口模块设计用于在多个XiL平台上进行测试。

换句话说，平台接口模块使得可以在SiL、MiL、HiL或DiL平台上执行相同的测试(或相同的模拟)，而无需重新定义测试(或模拟)。因此，可以在一个平台上执行各种测试，从而简化了这些测试的执行。

根据一个实施例，多个XiL平台至少包括SiL和/或MiL和/或HiL和/或DiL平台。

因此，XiL测试可以是MiL(模型在环，Model-in-the-Loop)、SiL(软件在环，Software-in-the-Loop)、HiL(硬件在环，Hardware-in the-Loop)和/或DiL(驱动在环，Driver-in-the-Loop)。MiL包括用于受控系统和ECU的模型的构造，以及具有用于行为模拟的控制策略的控制逻辑；SiL包括以ECU的目标语言创建模型，用于软件开发期间的自动测试；HiL指的是嵌入式系统(例如，实际电子ECU或实际机电部件、硬件)通过其输入端和输出端连接到匹配对应物的方法；以及DiL应理解为在DiL仿真环境中将HiL仿真与驱动模拟器相结合。

根据另一实施例，SiL软件代理和HiL软件代理共享相同的软件代理。软件代理应理解为意指能够具有某些独立且固有的动态(自主)行为的计算机程序。这意味着，取决于各种状态(情形)，特定处理操作在没有外部提供启动信号，或者在操作期间没有发生外部控制干预的情况下运行。因此，可以减少所需软件代理的数量。