[发明专利]自主行驶体有效
| 申请号： | 201910316878.9 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110531751B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 上田穣;鹿山俊洋 | 申请（专利权）人： | 东芝生活电器株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 戚宏梅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自主 行驶 | ||
【权利要求书】：
1.一种自主行驶体，能够自主行驶，其特征在于，具备：
信息取得单元，取得行驶区域的信息；
地图存储单元，基于在规定时期由所述信息取得单元取得的信息识别行驶障碍的配置，从而确定所述行驶区域，制作并存储表示所述行驶区域的基础地图；以及
行驶控制单元，基于存储在所述地图存储单元中的地图来控制行驶，
所述地图存储单元能够基于由所述信息取得单元取得的信息，根据未存在于所述基础地图中的行驶障碍的有无，将追加地图信息相对于所述基础地图进行追加或删除，
即使存储在所述基础地图中的所述行驶障碍被从所述行驶区域撤走，所述行驶控制单元也基于所述基础地图及所述追加地图信息以回避所述行驶障碍的方式控制行驶。
2.根据权利要求1所述的自主行驶体，其特征在于，
在基于由所述信息取得单元取得的信息对所述基础地图中没有的所述行驶区域的新的行驶障碍检测到了规定次数以上的情况下，将所述新的行驶障碍作为追加地图信息存储在所述基础地图中。
3.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，
所述地图存储单元将与检测频率为规定以下的所述行驶障碍对应的所述追加地图信息从所述基础地图中删除。
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