[发明专利]自主行驶体

说明书

本发明提供能够简单地设定禁止进入区域的自主行驶体(1)。自主行驶体(1)具备信息取得单元(11)、地图存储单元(12)、行驶控制单元(7)。信息取得单元(11)取得行驶区域的信息。地图存储单元(12)基于在规定时期由信息取得单元(11)取得的信息确定行驶区域，制作并存储基础地图。行驶控制单元(7)基于存储于地图存储单元(12)的地图来控制行驶。行驶控制单元(7)即使存储于基础地图的行驶障碍被撤走，也基于基础地图来控制行驶。

相关申请的引用：本申请以2018年5月24日提交的日本专利申请第2018-99716号的优先权利益为基础，并且要求其优先权利益，通过引用而在本申请中包含其内容整体。

技术领域

本发明的实施方式涉及能够自主行驶的自主行驶体。

背景技术

以往，在设定不想使自主行驶式的电动吸尘器进入的区域的情况下，有如下方式：预先在房间中设置输出例如红外线或磁力线等来设定虚拟墙的设定装置；或者使用智能手机等电子装置在房间的地图中设定禁止进入区域。

在这样使用设定装置的情况下，需要将设定装置始终设置于房间，在使用电子装置设定禁止进入区域的情况下，输入及设定较为繁杂。因此，期望能够更简单地设定可行驶的区域而提高使用便利性。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够简单地设定禁止进入区域的自主行驶体。

实施方式的自主行驶体是能够自主行驶的自主行驶体。自主行驶体具备信息取得单元、地图存储单元、行驶控制单元。信息取得单元取得行驶区域的信息。地图存储单元基于在规定时期由信息取得单元取得的信息确定行驶区域，制作并存储基础地图。行驶控制单元基于存储于地图存储单元的地图来控制行驶。另外，即使存储于基础地图的行驶障碍被撤走，行驶控制单元也基于基础地图来控制行驶。

根据上述结构，能够简单地设定禁止进入区域。

附图说明

图1是表示一实施方式的自主行驶体的内部构造的框图。

图2是一实施方式的自主行驶体的立体图。

图3是表示一实施方式的自主行驶体的制作基础地图的控制的流程图。

图4是表示一实施方式的自主行驶体的基于基础地图进行删除或更新的控制的流程图。

图5A是表示一实施方式的自主行驶体的行驶区域的一例的说明图。

图5B是表示图5A的行驶区域的行驶障碍的配置等发生了变化的例子的说明图。

图5C是表示图5B的行驶区域的行驶障碍的配置等发生了变化的例子的说明图。

图5D是一实施方式的自主行驶体的地图存储单元制作出的与图5A的行驶区域对应的基础地图的说明图。

图5E是在基础地图中追加了与图5B的行驶区域对应的追加地图信息的说明图。

图5F是在基础地图中追加了与图5C的行驶区域对应的追加地图信息的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对一实施方式进行说明。

图1及图2中，1是自主行驶体。在本实施方式中，自主行驶体1在地面上自主行驶的同时对地面进行清扫。在本实施方式中以自主行驶式的扫地机器人为例进行说明，但也可以是不具有清扫功能的监视用机器人等。

自主行驶体1具备主体2。另外，自主行驶体1具备使主体2行驶的行驶单元。行驶单元具备行驶控制单元7等，该行驶控制单元7用于控制对作为被驱动部的驱动轮进行驱动的作为驱动单元的马达。