[发明专利]一种异步系统时钟同步方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种异步系统时钟同步方法，其特征在于，包括：

时钟源系统获取时间戳，并启动计时器；所述时钟源系统用于对第一系统进行授时，所述第一系统的时间与所述时钟源系统同步；

将获取的时间戳发送给所述第一系统，以使所述第一系统根据接收到的时间戳进行本地时间同步，并通过所述第一系统向第二系统发送获取的时间戳；其中，所述第二系统与所述第一系统由不同的时钟源系统进行授时；

在所述计时器计时时间结束时，向所述第二系统发送中断信号，所述中断信号用于触发所述第二系统根据所述时间戳和所述计时器的计时时长同步其本地时间，所述计时时长大于所述时间戳的传输时间，所述中断信号包括电信号；

所述时钟源系统获取时间戳，具体包括：

所述时钟源系统按照设定的周期获取时间戳，以使所述第一系统和第二系统按照所述周期同步本地时间；或者

所述时钟源系统在接收到所述第一系统发送的时间戳获取请求之后，获取时间戳；其中，所述时间戳获取请求是所述第一系统在需要同步本地时间时或者需要从所述第二系统获取数据之前，发送给所述时钟源系统的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一系统包括智能设备主操作系统，所述第二系统包括设置于所述智能设备中的传感器。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时钟源系统与所述第一系统之间通过串口或者串行外设接口连接；所述第一系统与所述第二系统之间通过移动产业处理器接口MIPI或者通用串行总线USB连接；所述时钟源系统与所述第二系统之间通过通用输入输出GPIO连接。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能设备包括机器人，所述传感器包括视觉传感器。

5.一种异步系统时钟同步方法，其特征在于，包括：

第二系统接收第一系统发送的时间戳，所述时间戳为时钟源系统按照设定的周期发送给所述第一系统的，或者所述时钟源系统在接收到所述第一系统发送的时间戳获取请求之后发送给所述第一系统的，所述时间戳获取请求是所述第一系统在需要同步本地时间时或者需要从所述第二系统获取数据之前，发送给所述时钟源系统的；其中，所述时钟源系统用于对第一系统进行授时，所述第一系统的时间与所述时钟源系统同步，所述第二系统与所述第一系统由不同的时钟源系统进行授时；

接收所述时钟源系统发送的中断信号，所述中断信号为所述时钟源系统在计时器计时时间结束时发送的，所述中断信号包括电信号，所述计时器为所述时钟源系统在获取所述时间戳的同时启动的；

根据所述时间戳和所述计时器的计时时长同步本地时间，所述计时时长大于所述时间戳的传输时间。

6.一种异步系统时钟同步方法，其特征在于，包括：

第一系统接收时钟源系统发送的时间戳，根据接收到的时间戳进行本地时间同步，所述时钟源系统用于对第一系统进行授时，所述第一系统的时间与所述时钟源系统同步，所述第二系统与所述第一系统由不同的时钟源系统进行授时；

向第二系统发送所述时间戳，以使所述第二系统接收到所述时钟源系统发送的中断信号后，根据所述时间戳和计时器的计时时长同步本地时间，所述中断信号为所述时钟源系统在所述计时器计时时间结束时发送的，所述计时器为所述时钟源系统在获取所述时间戳的同时启动的，所述中断信号包括电信号；

所述第一系统接收时钟源系统发送的时间戳，具体包括：

所述第一系统接收所述时钟源系统按照设定的周期发送的时间戳；或者

所述第一系统向所述时钟源系统发送时间戳获取请求，并接收所述时钟源系统返回的时间戳；其中，所述时间戳获取请求是所述第一系统在需要同步本地时间时或者需要从所述第二系统获取数据之前，发送给所述时钟源系统的。