[发明专利]一种异步系统时钟同步方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种异步系统时钟同步方法、装置、系统和存储介质，用以实现不同系统和传感器之间时间同步，提高数据处理结果的可靠性。第一方面，提供一种异步系统时钟同步方法，包括：时钟源系统获取时间戳，并启动计时器；通过第一系统向第二系统发送获取的时间戳；在所述计时器计时时间结束时，向所述第二系统发送中断信号，所述中断信号用于触发所述第二系统根据所述时间戳和所述计时器的计时时长同步其本地时间。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种异步系统时钟同步方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

智能设备给用户带来的体验不仅仅是第三方扩展功能，还有它依靠硬件基础所实现的人机交互体验，比如说智能手机的屏幕旋转，甩动手机切歌换壁纸等等。智能设备实现这些功能需要依赖于设备内部配备传感器，其可以感知智能手机对光线，距离，重力，方向等方面的变化，并与智能手机主系统交互其感知的变化数据，使得智能设备能够据此实现扩展功能，由此让用户获得更加智能化人性化的使用体验。

在一些智能设备领域，例如机器人领域，传感器与机器人主系统之间存在不同的时钟域，即两者由不同的时钟源系统提供时间。例如，相机采集数据时，如果不从相机所在的主系统获取时间戳，而是持有自己的时间戳，将导致主系统在接收到相机数据时，无法判断相机采集数据准确的时间点。类似地，跟踪不同时钟源系统的传感器或者系统之间均存在同样的问题。

由于不同时钟源系统提供的数据在时间维度上不同步，导致数据接收方无法准确判断数据采集的精确时间点，在一些应用场景，对于数据采集时间点的要求精度较高，而如果智能设备的主系统获得的数据采集时间点不精确，将影响数据处理结果的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供一种异步系统时钟同步方法、装置和存储介质，用以实现不同系统和传感器之间时间同步，提高数据处理结果的可靠性。

第一方面，提供一种异步系统时钟同步方法，包括：

时钟源系统获取时间戳，并启动计时器；

通过第一系统向第二系统发送获取的时间戳；

在所述计时器计时时间结束时，向所述第二系统发送中断信号，所述中断信号用于触发所述第二系统根据所述时间戳和所述计时器的计时时长同步其本地时间。

在一种可能的实施方式中，时钟源系统获取时间戳，具体包括：

时钟源系统在接收到第一系统发送的时间戳获取请求之后获取时间戳；以及

通过第一系统向第二系统发送获取的时间戳，具体包括：

向所述第一系统发送时间戳获取请求响应，所述时间戳获取请求响应中携带有获取到的时间戳，由所述第一系统将所述时间戳发送给第二系统。

在一种可能的实施方式中，所述第一系统包括智能设备主操作系统，所述第二系统包括设置于所述智能设备中的传感器。

在一种可能的实施方式中，所述时钟源系统与所述第一系统之间通过串口或者串行外设接口连接；所述第一系统与所述第二系统之间通过移动产业处理器接口MIPI或者通用串行总线USB连接；所述时钟源系统与所述第二系统之间通过通用输入输出GPIO连接。

在一种可能的实施方式中，所述中断信号包括电信号。

在一种可能的实施方式中，所述智能设备包括机器人，所述传感器包括视觉传感器。

第二方面，提供另外一种异步系统时钟同步方法，包括：

第二系统接收第一系统发送的时间戳，所述时间戳为时钟源系统发送给所述第一系统的；

接收所述时钟源系统发送的中断信号，所述中断信号为所述时钟源系统在计时器计时时间结束时发送的，所述计时器为所述时钟源系统在获取所述时间戳的同时启动的；