[发明专利]用于控制车辆转弯的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆转弯的系统，所述系统包括：

转向角检测传感器，所述转向角检测传感器配置为检测所述车辆的转向角；

前内轮速度检测传感器，所述前内轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前内轮的速度；

前外轮速度检测传感器，所述前外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前外轮的速度；

后外轮速度检测传感器，所述后外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的后外轮的速度，其中，基于所述车辆的转弯方向，所述后外轮位于比后内轮更向外的位置；以及

制动控制器，所述制动控制器连接到所述转向角检测传感器、所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器以及所述后外轮速度检测传感器，并且配置为从所述转向角检测传感器接收所述转向角的检测值来确定所述车辆沿所述转弯方向转弯，基于从所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器和所述后外轮速度检测传感器接收的速度中的至少一个检测值来估计所述转弯方向上的后内轮的速度，以及与所述后外轮的速度相比执行减小所述后内轮的估计速度的模式，作为减小所述车辆在转弯时的最小转动半径的控制模式；

其中，所述制动控制器配置为将所述转弯方向上的后内轮的估计速度减小到通过将所述后内轮的估计速度乘以以下式子而确定的目标速度，该式子为：1－第一增益值；

其中，通过将所述转弯方向上的后内轮的估计速度的第二增益值乘以表示所述转向角的补偿量的转向角增益值来确定所述第一增益值。

2.根据权利要求1所述的系统，

其中，所述制动控制器连接到输入开关，所述输入开关能够由用户操作以传输信号，并且

其中，当所述输入开关接通并且所述制动控制器接收到所述输入开关的信号时，执行所述制动控制器的减小最小转动半径的控制模式。

3.根据权利要求1所述的系统，

其中，所述制动控制器配置为确定所述车辆的当前转向角是否超过用于减小所述最小转动半径的参考转向角，

其中，当所述当前转向角超过所述参考转向角时，所述制动控制器配置为确定当前车辆速度是否小于用于减小所述最小转动半径的参考速度，并且

其中，当所述当前车辆速度小于所述参考速度时，所述制动控制器配置为估计所述车辆的后内轮的速度。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，基于所述前内轮、所述前外轮和所述后外轮的速度中的至少一个速度来确定所述当前车辆速度。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，通过将所述转弯方向上的后内轮的估计速度的第二增益值乘以表示路面状况的补偿量的摩擦系数增益值和表示所述转向角的补偿量的转向角增益值来确定所述第一增益值。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述制动控制器配置为根据确定的目标速度控制施加到安装在所述后内轮上的制动轮缸的制动液压。

7.一种控制车辆转弯的方法，所述方法包括以下步骤：

通过制动控制器从转向角检测传感器接收所述车辆的转向角的检测值，其中，所述制动控制器配置为确定所述车辆的当前转向角是否超过用于减小最小转动半径的参考转向角；

当所述当前转向角超过所述参考转向角时，通过所述制动控制器确定当前车辆速度是否小于用于减小所述最小转动半径的参考速度；以及

当所述当前车辆速度小于所述参考速度时，基于从前内轮速度检测传感器、前外轮速度检测传感器和后外轮速度检测传感器接收的速度的检测值，通过所述制动控制器估计所述车辆的转弯方向上的车辆后内轮的速度，并且然后与所述后外轮的速度相比，通过所述制动控制器控制所述后内轮的估计速度的减小；

其中，所述制动控制器配置为将所述转弯方向上的后内轮的估计速度减小到通过将所述后内轮的估计速度乘以以下式子而确定的目标速度，该式子为：1－第一增益值；

其中，通过将所述转弯方向上的后内轮的估计速度的第二增益值乘以表示所述转向角的补偿量的转向角增益值来确定所述第一增益值。