[发明专利]基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控

权利要求书

1.一种基于RTK差分定位的天地双飞控系统，包括地面站飞控以及与所述地面站飞控进行通信的无人机飞控，其中：

所述地面站飞控用于：

解析地面站位置、姿态及RTK差分信息，并将所述经解析的地面站位置、姿态、RTK差分信息以及控制指令发送到所述无人机飞控；

接收来自所述无人机飞控的无人机位置和姿态，并基于所述地面站位置和姿态与所述无人机位置和姿态解析地面站和无人机相对位置，基于所述地面站和无人机相对位置来控制天线跟踪控制器跟踪天线；

所述无人机飞控用于：

解析无人机位置、姿态并将经解析的无人机位置、姿态发送到所述地面站飞控；

接收来自所述地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令，基于地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正所述无人机位置、姿态，控制无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

地面站显示器，接收并显示所述地面站飞控发送的系统状态信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面站飞控和所述地面站的连接方式包括串口连接、USB连接、WIFI连接、蓝牙连接的一种。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面站飞控和所述无人机飞控通过链路设备进行无线通信。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述链路设备包括数传电台、光缆、电缆。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面站飞控和所述天线跟踪控制器的水平轴固定，同时旋转。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面站飞控包括：

第一双天线RTK测向系统，用于解析地面站位置、姿态及RTK差分信息；

第一收发器，用于发送所述地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令到所述无人机飞控并接收来自所述无人机飞控的无人机位置、姿态；

第一姿态解算模块，用于基于所述地面站位置、姿态与所述无人机位置、姿态解析地面站和无人机相对位置且基于所述地面站和无人机相对位置控制天线跟踪控制器跟踪天线。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一双天线RTK测向系统包括：

第一双天线，用于使用两个距离一定的GNSS天线，检测地面站位置、方向；

第一双天线RTK测向模块，用于基于所述地面站位置、方向解析地面站位置、姿态及RTK差分信息。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机飞控包括：

第二双天线RTK测向系统，用于解析无人机位置、姿态；

第二收发器，用于：

发送所述无人机位置、姿态到地面站飞控；

接收来自所述地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令；

第二姿态解算模块，基于所述地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正所述无人机位置、姿态，控制无人机飞行。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第二双天线RTK测向系统包括：

第二双天线，使用两个距离一定的GNSS天线，检测无人机位置、方向；

第二双天线RTK测向模块，基于所述无人机位置、方向解析无人机位置、姿态。

11.一种地面站飞控，其特征在于，包括：

第一双天线RTK测向系统，用于解析地面站位置、姿态及RTK差分信息；

第一收发器，用于发送所述地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令到无人机飞控并接收来自所述无人机飞控的无人机位置、姿态；

第一姿态解算模块，用于基于所述地面站位置、姿态与所述无人机位置、姿态解析地面站和无人机相对位置且基于所述地面站和无人机相对位置控制天线跟踪控制器跟踪天线。