[发明专利]基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控

说明书

本发明提供基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控。所述系统包括地面站飞控及无人机飞控，地面站飞控用于解析地面站位置、姿态及RTK差分信息并将经解析的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令发送到无人机飞控，接收来自无人机飞控的无人机位置和姿态，基于地面站位置和姿态与无人机位置和姿态解析地面站和无人机相对位置，基于地面站和无人机相对位置来控制天线跟踪控制器跟踪天线；无人机飞控用于解析无人机位置、姿态并将经解析的无人机位置、姿态发送到地面站飞控，接收来自地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令，基于地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正无人机位置、姿态，控制无人机飞行。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控。

背景技术

天线追踪用于远距离通信的常见做法，是无人机的无线电通信要靠天线进行信息收发，而提高天线增益是消费比最高的提高传输距离的方法，而增益越高的天线其辐射范围越小，越需要天线实时指向飞机。无人机天线追踪的传统做法是使用地面站计算机解算飞行器位置与计算机的差，从而控制天线指向飞机。

跟随飞行则多用于摄影和系留无人机，使地面设备在移动过程中，飞行器保持不变的相对距离。跟随飞行的常见做法也是使用地面站连接GNSS系统进行定位，在移动过程中将信息发送给飞机，飞机再根据这个定位来改变自己的位置跟随电脑。

动基座着陆功能，主要用于运动中着陆。比如舰艇上着陆，子母机跟随着陆等等。目前的做法是通过机器视觉来判断基座的运动，或者在基座平台上安装传感器，再通过地面站计算机向飞控发送该信息，实时性并不好。

发明人发现，上述这几个无人机的功能实现，利用常见做法系统设备数量多、成本高，而且地面站计算机需要处理很多其他任务使得其实时性差、负担重。

发明内容

为了解决上述常见做法系统设备数量多、成本高、实时性差、负担重的技术问题，本发明实施例拟提供基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控。

本发明实施例提供了一种基于RTK差分定位的天地双飞控系统，包括地面站飞控以及与所述地面站飞控进行通信的无人机飞控。

所述地面站飞控用于解析地面站位置、姿态及RTK差分信息，并将所述经解析的地面站位置、姿态、RTK差分信息以及控制指令发送到所述无人机飞控。所述地面站飞控还用于接收来自所述无人机飞控的无人机位置和姿态，并基于所述地面站位置和姿态与所述无人机位置和姿态解析地面站和无人机相对位置，基于所述地面站和无人机相对位置来控制天线跟踪控制器跟踪天线。

所述无人机飞控用于解析无人机位置、姿态并将经解析的无人机位置、姿态发送到所述地面站飞控。所述无人机飞控还用于接收来自所述地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令，基于地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正所述无人机位置、姿态，控制无人机飞行。

作为本发明可选的方案，所述系统还包括：

地面站显示器，接收并显示所述地面站飞控发送的系统状态信息。

进一步地，所述地面站飞控和所述地面站的连接方式包括串口连接、USB连接、WIFI连接、蓝牙连接的一种。

进一步地，所述地面站飞控和所述无人机飞控通过链路设备进行无线通信。

进一步地，所述链路设备包括数传电台、光缆、电缆。

进一步地，所述地面站飞控和所述天线跟踪控制器的水平轴固定，同时旋转。