[发明专利]一种电力巡检机器人定点定位系统

权利要求书

1.一种电力巡检机器人定点定位系统，其特征在于，所述系统包括：

控制端，所述控制端根据操控者指令发送巡检指令于巡检机器人和发送应答指令于电力柜；

巡检机器人，所述巡检机器人接收所述巡检指令，并根据所述巡检指令发送位置询问指令于所述电力柜；

多个安装有定位装置电力柜，所述定位装置用于发送所述位置信息，当所述电力柜接收所述应答指令和所述位置询问指令后，根据所述应答指令和所述位置询问指令发送位置信息于所述巡检机器人，用于所述巡检机器人根据所述位置信息移动至所述电力柜，其中，除所述电力柜根据所述应答指令和所述位置询问指令发送位置信息于所述巡检机器人之外，所述电力柜不向所述巡检机器人发送位置信息，包括：所述电力柜仅接收所述应答指令和所述位置询问指令之一，或所述电力柜未接收所述应答指令和所述位置询问指令；

当其中一个电力柜的定位装置损坏时，获取损坏定位装置的电力柜至少一侧的未损坏定位装置的电力柜的位置信息，根据所述位置信息获得损坏的电力柜的位置信息，其中包括：

当定位装置损坏的电力柜处于边缘位置时，通过定位损坏的电力柜的某一侧的电力柜，并根据固定间距获得损坏的电力柜的位置；

当定位装置损坏的电力柜处于非边缘位置时，通过获取损坏电力柜的两侧各一个未损坏的电力柜的位置信息，通过这两个未损坏电力柜的位置信息获得损坏电力柜的位置信息；

当定位装置损坏的电力柜为相邻的两个时，通过获得两电力柜相邻的未损坏电力柜的位置信息，并将距离分成三等分，三等分中的两等分点即为损坏电力柜的位置。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人定点定位系统，其特征在于，所述电力柜接收到所述应答指令和所述位置询问指令时，按照预定规则核对所述应答指令和所述位置询问指令，若所述应答指令和所述位置询问指令相匹配，则发送所述位置信息，若所述应答指令和所述位置询问指令不匹配，则不发送所述位置信息。

3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人定点定位系统，其特征在于，所述巡检机器人包括：

物体扫描装置，所述物体扫描装置用于获取所述巡检机器人与所述电力柜移动路径上的障碍物；以及

距离探测装置，所述距离探测装置用于探测所述巡检机器人移动过程中与所述障碍物的距离。

4.根据权利要求3所述的电力巡检机器人定点定位系统，其特征在于，所述巡检机器人根据所述位置信息移动至所述电力柜的过程中，根据距离最小原则移动。