[发明专利]控制装置

说明书

本发明提供一种控制装置(12)，具有：箱体(24)；通信板(28)，其形成为板状；控制板(30)，其形成为板状，并且一边安装于通信板(28)；放大器板(32)，其形成为板状，一边安装于通信板(28)，并且搭载有电源模块(20)，该电源模块(20)对搭载于机器人(10)的促动器(14)进行驱动；以及制动器电源单元(22)，其隔着放大器板(32)配置于通信板(28)的相反侧，对促动器(14)的电磁制动器(16)进行驱动。

技术领域

本发明涉及对在箱体内搭载有电子器件的控制板进行收纳的控制装置。

背景技术

日本特开2006-146464号公报中公开一种具有伺服控制基板和制动控制基板的机器人控制装置。

在日本特开2006-146464号公报所记载的技术中，由于伺服控制基板、制动控制基板向机械手供电，所以伺服控制基板、制动控制基板上的电路变得比较大，因此有控制装置变得大型的问题。

发明内容

本发明是为解决上述的问题而完成的，其目的在于提供一种能够实现小型化的控制装置。

本发明的第一方式的控制装置具有：箱体；通信板，其形成为板状；控制板，其形成为板状，并且一边安装于上述通信板；放大器板，其形成为板状，一边安装于上述通信板，并且搭载有电源模块，该电源模块对搭载于设备的促动器进行驱动；以及制动器电源单元，其隔着上述放大器板配置于上述通信板的相反侧，对上述促动器的电磁制动器进行驱动。

根据本发明，能够实现小型化。

通过以下的参照附图说明的实施方式的说明，上述的目的、特征以及优点会变得容易理解。

附图说明

图1是示出机器人和控制机器人的控制装置的框图。

图2是示出控制装置的结构的示意图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

[机器人和控制装置的结构]

图1是示出机器人10和控制机器人10的控制装置12的框图。机器人10是SCARA机器人、并联机器人等多关节机器人，例如具有四个驱动轴。机器人10构成设备。机器人10在各个驱动轴设有伺服马达等促动器14。也就是说，机器人10具有四台促动器14。有时也在促动器14设有电磁制动器16。电磁制动器16在非励磁时对促动器14的驱动轴作用制动，并在励磁时释放促动器14的驱动轴的制动。

控制装置12具有：控制部18，其基于存储于未图示的存储部的程序来运算针对机器人10的指令值；电源模块20，其根据指令值来向机器人10的各促动器14供给电力；以及制动器电源单元22，其在驱动促动器14时向电磁制动器16供给电力来使之励磁。本实施方式的控制装置12中，由一个电源模块20向一台机器人10的四台促动器14供给电力，并由一个制动器电源单元22向一台机器人10的四台电磁制动器16供给电力。控制装置12具有两组电源模块20和电磁制动器16，控制两台机器人10。

[控制装置的详细结构]

图2是示出控制装置12的箱体24内的结构的示意图。在控制装置12的箱体24内具有通信板28、安装于通信板28的控制板30、安装于通信板28的两张放大器板32、以及两台制动器电源单元22。

通信板28在控制板30与放大器板32之间进行信号的收发。通信板28形成为大致呈长方形的板状。