[发明专利]雷达性能评测的方法及装置有效
申请号: | 201910319623.8 | 申请日: | 2019-04-19 |
公开(公告)号: | CN110045354B | 公开(公告)日: | 2021-05-11 |
发明(设计)人: | 支涛;安利锋 | 申请(专利权)人: | 北京云迹科技有限公司 |
主分类号: | G01S7/497 | 分类号: | G01S7/497 |
代理公司: | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人: | 唐海力;李志刚 |
地址: | 100089 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 雷达 性能 评测 方法 装置 | ||
本申请公开了一种雷达性能评测的方法及装置。该申请的方法包括获取待测雷达对应的图像数据,所述图像数据为待测雷达对测试材料扫描得到的图像数据;对所述图像数据进行特征分析,确定测试指标对应的指标值;根据所述指标值计算待测雷达的测试得分;根据所述测试得分对待测雷达性能进行评估。本申请解决了相关的单线激光雷达评测不科学没有理论依据的问题。
技术领域
本申请涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种雷达性能评测的方法及装置。
背景技术
在智能机器人技术领域,单线激光雷达的应用很广泛。其中,用户在选取单线激光雷达时,通常是基于激光雷达厂家给出的硬件参数以及在试用过程中使用效果来进行优劣的评价。这种评价方式主要是凭主观根据噪点多少自行判断单线激光雷达的优劣,没有一个科学的方法和理论依据作为支撑,来进行单线激光雷达的评测。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种雷达性能评测的方法,以解决相关的单线激光雷达评测不科学没有理论依据的问题。
为了实现上述目的,根据本申请的第一个方面,提供了一种雷达性能评测的方法。
根据本申请的雷达性能评测的方法包括:
获取待测雷达对应的图像数据,所述图像数据为待测雷达对测试材料扫描得到的图像数据;
对所述图像数据进行特征分析,确定测试指标对应的指标值;
根据所述指标值计算待测雷达的测试得分;
根据所述测试得分对待测雷达性能进行评估。
进一步的,所述对所述图像数据进行特征分析,确定测试指标对应的指标值包括:
提取所述图像数据中预设数量的图像帧并对预设数量的图像帧进行特征分析;
根据图像帧的分析结果分别确定待测雷达的材料种类识别率、近距离噪点占比、有效点占比以及直线拟合的均方差。
进一步的,所述对预设数量的图像帧进行特征分析包括:
从预设数量的图像帧中提取测试板的所有扫描点,所有扫描点包括线段特征以及待测雷达与测试板之间的噪点,所述测试板为多种测试材料组成的测试板;
对所述噪点进行过滤,得到测试板的有效扫描点。
进一步的,所述对所述噪点进行过滤,得到测试板的有效扫描点包括:
去除噪点中孤立的噪点;
将除孤立的噪点之外的其他扫描点进行直线拟合,得到测试板对应的测试线段;
根据所述测试线段,对所述测试线段外的扫描点进行分类,得到远距离噪点和近距离噪点;
去除远距离噪点,得到有效扫描点。
进一步的,所述确定测试指标对应的指标值包括:
根据近距离噪点的数量与测试板的理论扫描点数计算得到近距离噪点占比;
根据有效扫描点的数量与测试板的理论扫描点数计算得到有效点占比;
根据有效扫描点以及有效扫描点重新拟合确定的新测试线段,计算直线拟合的均方差;
根据测试板上每种测试材料对应的有效扫描点以及对应的理论扫描点确定材料种类识别率。
进一步的,所述根据测试板上每种测试材料对应的有效扫描点以及对应的理论扫描点确定材料种类识别率包括:
将新的测试线段按照不同的测试材料进行分割,计算每种测试材料对应的有效扫描点;
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