[发明专利]一种贴地行走勘察车及其贴地方法

权利要求书

1.一种贴地行走勘察车，其特征是，包括：

车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手；

所述摆动装置包括与齿杆固定连接的升降杆，设置在所述升降杆端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆，与所述摆杆转动连接的摆架，与所述摆架固定连接的拉力组件，以及设置在所述摆架下方的中端减振装置；

所述拉力组件包括与所述摆架固定连接的拉力接头，与所述拉力接头固定连接的伸缩杆，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧；所述拉力接头设有两组，且所述拉力接头的侧部设有限位扣，所述拉力弹簧设置在所述限位扣之间；

所述回旋装置包括与所述升降杆固定连接的回旋弹簧，与所述回旋弹簧端部抵接的摆杆；所述摆杆的轴向上设有与所述回旋弹簧端部适配的倒钩；

所述前端驱动装置包括与所述车厢固定连接的固定横梁，以及与所述固定横梁转动连接的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述固定横梁的横梁转轴，与所述横梁转轴转动连接的液压杆，套接所述液压杆的液压弹簧，与所述液压弹簧连接的前端驱动轮，设置在所述前端驱动轮侧部的一级横梁、二级横梁，设置在所述一级横梁、二级横梁端部的一级转轴、二级转轴，与所述一级转轴、二级转轴连接的弹性连接块，以及设置在所述前端驱动轮侧部的驱动电机。

2.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述高度调节装置包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙。

3.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述转台包括插接所述车厢的旋转轴，设置在所述旋转轴上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴连接的一级支架，与所述一级支架连接的二级支架；所述三组相同支架的上方设有台面。

4.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述机械抓手包括设置在台面上方的固定座，插接所述固定座的一级转杆，与所述一级转杆固定连接的一级关节，插接所述一级关节的二级转杆，与所述二级转杆固定连接的二级关节，插接所述二级关节的三级转杆，与所述三级转杆固定连接的三级关节，设置在所述三级关节端部夹具，以及设置在所述三级关节端部驱动夹具的齿轮组；所述三级关节端部还设有视觉传感器；所述夹具设有两组。

5.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述中端减震装置包括设置摆架下方的减震杆，套接所述减震杆的减震弹簧，设置在所述减震杆端部的中端减震轮，设置在所述减震杆侧部的限位架，以及与所述限位架连接的连接件。

6.根据权利要求4所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述齿轮组包括与两组夹具固定连接的第一齿条和第二齿条，以及与所述第一齿条和第二齿条啮合的转动齿轮。

7.基于权利要求1所述的一种贴地行走勘察车的贴地方法，包括：

S1： 当贴地行走勘察车工作时，由控制装置控制视觉传感器感应道路，控制后端驱动装置与前端驱动装置带动山洞勘察车进行移动；

S2：当遇到崎岖山路时，摆动装置将会沿着摆杆进行摆动，此时摆架两端，将沿摆杆进行上下分别摆动，由拉力组件进行对摆架的束缚，防止出现摆动幅度过大，出现颠簸过大，底盘与地面接触现象，进而使得中部减震装置与后端驱动装置与地面贴合，完成在崎岖山路的行走，当中部减震装置与后端驱动装置高度不够时，由高度调节装置进行对中部减震装置与后端驱动装置高度调节；

S3：当遇到下坡时，摆动装置内部的回旋弹簧，将抵住摆杆，让摆架的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆与回旋弹簧进行接触；

S4：当抵达预定位置时，由机械抓手配合转台，抓取山地物质，放入收集箱，由贴地行走勘察车带回，进行对山地物质分析，全程控制装置将视觉传感器所感应到的画面实时传输至控制终端。