[发明专利]一种贴地行走勘察车及其贴地方法

说明书

本发明公开了一种贴地行走勘察车及其贴地方法，该贴地行走勘察车包括：车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。本发明设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空。

技术领域

本发明涉及一种贴地行走勘察车，属于勘察地形技术领域。

背景技术

勘察车是只能机器人与移动设备的合体，而机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作。

现代化的快速发展，智能行业发展尤为迅速，涌现出许多勘察设备，水底、山地、峡谷、高空，这些地形已经不再成为人类探索自然的阻碍。

但在现有勘察车中，遇到崎岖山路时，勘察车在行走过程中，容易出现驱动装置悬空，进而出现驱动力不足，影响勘察车的正常工作。

发明内容

发明目的：一种贴地行走勘察车及其贴地方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种贴地行走勘察车，包括：

车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。

在进一步的实施例中，所述高度调节装置包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙，设计高度调节装置，可以在后端驱动装置与中端减震装置高度不够时，进行对后端驱动装置与中端减震装置的高度调节，进而使得后端驱动装置与中端减震装置更加贴合地面，且防止了后端驱动装置与中端减震装置高度不够时，出现底盘与地面的接触情况。

在进一步的实施例中，所述摆动装置包括与齿杆固定连接的升降杆，设置在所述升降杆端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆，与所述摆杆转动连接的摆架，与所述摆架固定连接的拉力组件，以及设置在所述摆架下方的中端减振装置。，设计摆动装置与高度调节装置配合使用，使得后端驱动装置与中端减震装置在崎岖道路上与地面更加贴合，所述摆动装置中的摆架可以进行分别摆动，进而更加贴合地面。

在进一步的实施例中，所述拉力组件包括与所述摆架固定连接的拉力接头，与所述拉力接头固定连接的伸缩杆，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧；所述拉力接头设有两组，且所述拉力接头的侧部设有限位扣，所述拉力弹簧设置在所述限位扣之间，设计拉力组件为防止摆动装置在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走。

在进一步的实施例中，所述回旋装置包括与所述升降杆固定连接的回旋弹簧，与所述回旋弹簧端部抵接的摆杆；所述摆杆的轴向上设有与所述回旋弹簧端部适配的倒钩，设计回旋弹簧，当在贴地行走勘察车下坡时，回旋弹簧抵住摆杆，让摆架的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻。

在进一步的实施例中，所述转台包括插接所述车厢的旋转轴，设置在所述旋转轴上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴连接的一级支架，与所述一级支架连接的二级支架；所述三组相同支架的上方设有台面，设计转台，可以进行机械抓手的方位转向，进行精确的抓取山洞内部物质。